第1篇 力觉控制在工业机器人上的应用
第1章 力觉控制在工业机器人上的应用范围
1.1 机器人现场应用出现的问题
1.2 什么是力觉控制功能
1.3 力觉控制技术规格及技术术语
第2章 力觉控制器的硬件配置及连接
2.1 机器人及力觉控制系统的构成
2.2 力觉控制器产品型号及构成（1F-FS001-W200）
2.3 力觉控制器的技术规格
2.3.1 力觉控制器各部位名称
2.3.2 力觉控制器的技术规格
2.4 力觉传感器技术规格
2.5 力觉传感器的安装
2.5.1 适配器安装
2.5.2 传感器安装
2.5.3 安装角度
2.6 连接与配线
2.6.1 力觉控制器与机器人控制器的连接
2.6.2 力觉传感器与力觉控制器的连接
2.6.3 电源的连接
第3章 力觉控制的坐标系及参数设置
3.1 坐标系的定义
3.1.1 力觉坐标系（机械接口）
3.1.2 力觉坐标系（工具）
3.1.3 力觉坐标系（直交）
3.1.4 力觉传感器坐标系
3.2 初始参数的设置
3.2.1 初始参数一览
3.2.2 力觉控制器识别参数
3.2.3 校正参数的设置
3.2.4 力觉传感器允许值
3.2.5 力觉控制补偿限制
3.2.6 力觉传感器数据滤波器设定
3.2.7 力觉传感器最小控制力设定
3.3 连接设定的检查与确认
3.3.1 确认力觉传感器通信数据
3.3.2 确认力觉传感器的安装及坐标系校准
第4章 力觉控制的相关指令及状态变量
4.1 力觉控制指令
4.1.1 力觉控制功能启动指令——Fsc On
4.1.2 Fsc Off
4.1.3 FsGChg
4.1.4 切换控制特性指令——FsCTrg
4.2 力觉控制的状态变量
4.2.1 状态变量一览表
4.2.2 设置/存储当前使用的“力觉控制坐标系”——M_FsCod0、M_FsCod1
4.2.3 设置/存储当前各轴的力觉控制模式——P_FsMod0、P_FsMod1
4.2.4 设置/存储当前各轴的刚度系数——P_FsStf0、P_FsStf1
4.2.5 设置/存储当前各轴的阻尼系数——P_FsDmp0、P_FsDmp1
4.2.6 设置/存储各轴的“作用力指令值”——P_FsFCd0、P_FsFCd1
4.2.7 设置/存储“速度指令值”——P_FsSpd0、P_FsSpd1
4.2.8 设置/存储各轴的“模式切换判定值”——P_FsSwF0、P_FsSwF1
4.2.9 P_FsGn0、P_FsGn1
4.2.10 设置/存储“作用力检测设定值”——P_FsFLm0、P_FsFLm1
4.3 力觉检测功能指令
4.3.1 力觉检测指令一览表
4.3.2 定义一个“Mo组合条件”——Def MoTrg
4.3.3 设置“Mo组合条件”的有效无效指令——SetMoTrg
4.4 力觉检测功能的状态变量
4.4.1 与力觉检测功能有关的状态变量
4.4.2 “Mo组合条件”状态——M_MoTrg
4.4.3 判定“作用力当前值”是否超过“检测设定值”——M_FsLmtS
4.4.4 表示“实际值的变化状态”——P_FsLmtR
4.4.5 表示“实际值”是否超过“设定值”——P_FsLmtX
4.4.6 表示“实际值”第1次超过“检测值”时的位置——P_FsLmtP
4.4.7 表示超过“检测设定值”时的“作用力实际数据”——P_FsLmtD
4.4.8 表示“作用力实测数据最大值”——P_FsMaxD
4.4.9 “当前作用力”实测数值——P_FsCurD
4.4.10 力觉指令位置——P_FsCurP
4.4.11 表示力觉控制的ON/OFF状态——M_FsCSts
4.5 力觉日志功能指令
4.5.1 与力觉日志功能有关的指令
4.5.2 数据采集指令——FsLog On
4.5.3 数据采集结束指令——FsLog Off
4.5.4 FsOutLog
4.6 其他指令
4.7 样例程序
4.7.1 样例程序1
4.7.2 样例程序2
4.7.3 样例程序3
4.7.4 样例程序4
第5章 力觉控制中的作用力控制
第6章 力觉检测
第7章 力觉日志功能及应用
第8章 力觉控制的相关参数
第9章 示教操作
第10章 工程应用案例
第11章 力觉控制中故障检测与报警
第2篇 视觉控制在工业机器人的应用
第12章 视觉控制在工业机器人的应用
第13章 工业机器人的视觉追踪功能及应用
第3篇 附加伺服轴在机器人系统中的应用
第14章 机器人附加轴的功能及技术规格
第15章 连接及配线
第16章 伺服系统设置
第17章 机器人附加轴的设置、操作、指令说明
第18章 “用户机械轴”的设置、操作、指令说明
第19章 附加轴使用中的故障报警及排除
第20章 伺服系统的技术规格及选型
第21章 伺服系统连接及配线
第22章 伺服驱动器输入输出信号及配线
第23章 伺服系统的参数
第24章 伺服系统的调试
第25章 消除振动的方法
参考文献

黄风等编著的《工业机器人力觉视觉控制高级应用》介绍了工业机器人的高级功能——力觉控制功能、视觉控制功能、附加伺服轴功能的使用方法，对力觉控制功能、视觉控制功能、附加伺服轴功能的技术规格、安装连接、参数功能及设置、编程指令做了深入浅出的说明，提供了大量的程序指令应用案例和解决方案，并根据现场调试经验对伺服系统的调试及减震提供了实用而详尽的方法手段。
本书适合于自动化控制领域特别是机器人行业的工程师、操作工人、维修保养技术人员，也适合于高校的教师和相关专业的学生。