魏宗康和夏刚编著的《H∞控制理论在惯性技术应用中的设计方法》涵盖了惯性导航系统的两种基本类型，并分别对四轴平台伺服系统的建模及其解耦、动调陀螺捷联系统的建模及其解耦、捷联系统全方位初始对准技术、长航时组合导航航向保持技术等进行了较为深入的探讨和论述，各章节的技术内容与实际应用紧密结合，全书具有较强的理论与应用相结合的特色，对从事惯性导航系统技术研究和产品设计的人员，以及相关高等院校师生等都具有参考价值。

第1章 绪论

第2章 H∞鲁棒控制设计方法

 2.1 控制系统设计准则

 2.1.1 设计中的矛盾因素与限制条件

 2.1.2 对象的不确定性

 2.1.3 设计准则

 2.2 基于状态空间理论的H∞控制设计方法

 2.2.1 增广对象

 2.2.2 Youla参数化

 2.2.3 模型匹配问题

 2.2.4 广义距离问题

 2.2.5 传递函数矩阵的谱分解

 2.2.6 矩阵G（s）的Hankel范数

 2.2.7 最优Hankel范数逼近问题的一类解

 2.2.8 模型匹配问题的一种解法

 2.3 H∞控制设计流程示例

 2.3.1 平台稳定回路H∞性能指标

 2.3.2 Youla参数化

 2.3.3 模型匹配

 2.3.4 广义距离问题

 2.3.5 传递函数矩阵的内外分解

 2.3.6 传递函数矩阵的谱分解

 2.3.7 最优逼近

 2.3.8 回代求解

第3章 惯性测量装置伺服系统模型

 3.1 动调陀螺仪动力学方程

 3.1.1 动调陀螺仪运动方程及传递函数

 3.1.2 动调陀螺仪特征多项式分析

 3.1.3 输入角（或角速度）作用时传递函数分析

 3.1.4 外力矩作用时传递函数分析

 3.1.5 转子初始偏角作用时传递函数分析

 3.2 四轴平台稳定回路模型

 3.2.1 四轴平台运动学模型

 3.2.2 四轴平台动力学模型

 3.2.3 四轴平台力矩交链的解耦

 3.2.4 用动调陀螺仪构成的四轴平台稳定回路方块图

 3.2.5 平台稳定回路简化模型

 3.3 动调陀螺捷联系统伺服回路模型

 3.3.1 动调陀螺捷联系统的组成及功能

 3.3.2 动调陀螺仪伺服回路模型

 3.3.3 动调陀螺仪组合的输出

 3.3.4 石英加速度计伺服回路

 3.3.5 加速度计组合的输出

第4章 平台系统稳定回路H∞控制设计

 4.1 平台稳定回路高增益控制器的设计

 4.2 稳定裕度宽范围控制器的设计

 4.3 三轴平台稳定回路MIMO控制器设计

 4.3.1 平台稳定回路H∞性能指标

 4.3.2 增广对象

 4.3.3 零状态控制器设计

 4.3.4 平台稳定回路MIMO控制器设计

 4.4 平台稳定回路有饱和特性时的H∞控制设计

 4.5 平台稳定回路非线性分析及控制思路

 4.5.1 无条件稳定系统非线性分析

 4.5.2 条件稳定系统非线性分析及电路切换方法

 4.6 平台稳定回路数字控制设计

 4.6.1 采样频率选择及设计方法概述

 4.6.2 平台稳定回路模拟——离散设计

 4.6.3 平台稳定回路基于w平面的数字控制器设计

 4.6.4 平台稳定回路试验结果

 4.7 平台稳定回路智能复合控制设计

 4.7.1 平台稳定回路快速最优（Bang-Bang）控制设计

 4.7.2 平台稳定回路模糊控制设计

 4.7.3 平台稳定回路智能复合控制设计

 4.7.4 平台稳定回路智能复合控制试验结果

第5章 捷联系统伺服回路H∞控制设计

 5.1 动调陀螺仪伺服系统单回路H∞控制设计

 5.1.1 不考虑章动环节时的控制器设计

 5.1.2 考虑章动环节时的控制器设计

 5.1.3 提高系统带宽的制约环节

 5.2 动调陀螺仪伺服回路MIMO控制器设计

 5.2.1 多变量控制系统的解耦技术

 5.2.2 多变量系统的H∞设计

 5.2.3 动调陀螺仪输出系统解耦设计

 5.3 石英加速度计伺服回路H∞控制设计

 5.3.1 石英加速度计伺服原理

 5.3.2 伺服系统性能指标分析

 5.3.3 包含一阶积分环节的H∞控制设计

 5.3.4 包含二阶积分环节的H∞控制设计

 ……

第6章 惯性导航系统初始对准H∞控制设计

第7章 组合导航系统H∞控制设计

参考文献