本书以三菱QD77运动控制器为例介绍了运动控制器的功能、运动程序的编制方法以及各种运动功能的实现和运动控制指令的使用；以三菱MR-J4交流伺服驱动系统为例介绍了交流伺服系统的工作原理，技术规格、连接和设置、参数的定义和设置以及整机的调试和振动的消除。本书还提供了多个交流伺服系统的应用案例，介绍了运动控制器与交流伺服系统在包装机械、印刷机械、电子机械、压力机，热处理机床和生产流水线上的实际应用。从解决方案到实际调试经验都有翔实的介绍。
本书以实用、现场操作为主，尽量让读者能够通过对本书的阅读学习循序渐进地掌握解决实际问题的方法。
本书适合自控工程技术人员、机床电气技术工程师、自动化机床设备操作工和维修工程师以及高校教师、本科及高职高专学生阅读。

前言
第1章 迅猛发展的运动控制器与交流伺服系统技术
1.1 什么是运动控制和运动控制器
1.2 通用型运动控制器
1.2.1 通用型运动控制器的分类
1.2.2 通用型运动控制器具备的功能
1.2.3 运动控制器系统的构成
1.3 运动控制器应用领域和发展趋势
1.4 运动控制器是工业自动化领域新的潮流和支柱
1.5 我国运动控制器行业的市场规模
1.6 焊接生产线控制系统的解决方案
1.6.1 焊接生产线的工作要求
1.6.2 解决方案
第2章 运动控制器技术性能及选型
2.1 QD77运动控制器技术规格和功能
2.2 主要功能和技术名词解释
第3章 运动控制器安装配线及外部信号连接
3.1 系统配置与配线
3.1.1 运动控制器在控制系统中的位置
3.1.2 QD77内部规定的输入/输出信号
3.2 运动控制器与PLC CPU之间的输入/输出信号
3.2.1 输入信号
3.2.2 输出信号
3.3 与外部设备的接口
3.3.1 外部信号
3.3.2 输入信号
第4章 运动控制器的参数
4.1 参数
4.2 参数的详细解释
4.2.1 基本参数
4.2.2 基本参数
4.2.3 详细参数
4.2.4 详细参数
4.2.5 回原点参数
4.2.6 回原点参数
第5章 运动控制器的基本定位运动控制
5.1 QD77的定位数据
5.1.1 点到点的定位流程
5.1.2 定位数据的内容存放和设置
5.2 对定位数据的解释
5.2.1 运行模式——Da.1
5.2.2 运动指令——Da.2
5.2.3 加速时间编号——Da.3
5.2.4 减速时间编号——Da.4
5.2.5 设置在2轴插补运行的“对方轴”——Da.5
5.2.6 设置定位地址/移动量——Da.6
5.2.7 设置圆弧地址——Da.7
5.2.8 设置指令速度——Da.8
5.2.9 设置停留时间或JUMP指令的跳转目标点——Da.9
5.2.10 设置M指令/条件数据编号/循环执行次数——Da.10
5.3 定位数据的使用要点
第6章 运动控制器的运动控制型指令
6.1 运动指令
6.2 运动指令详解
6.2.11 轴直线控制
6.2.22 轴直线插补
6.2.33 轴直线插补
6.2.44 轴直线插补
6.2.5 定长进给
6.2.6 圆弧插补
6.2.7 速度控制
6.2.8 速度/位置切换控制
6.2.9 位置/速度切换控制
6.2.10 更改当前值
6.2.11 NOP指令
6.2.12 JUMP指令
6.2.13 LOOP指令和LEND指令
6.3 运动指令的简明分类
第7章 运动控制器的高级运动控制
7.1 高级运动控制的定义
7.2 运动块的定义
7.3 程序区的定义
7.4 运动块数据的设置
7.4.1 启动数据的设置
7.4.2 条件数据的设置
7.4.3 设置样例
7.4.4 多轴同时启动
7.4.5 无条件循环
7.4.6 有条件循环
7.5 高级定位的PLC程序编制
第8章 运动控制器的功能型控制指令
8.1 系统控制指令
8.2 轴运动控制指令
8.3 扩展轴控制指令
第9章 运动控制器的工作状态监视接口
9.1 系统状态的监视信号
9.2 轴运动状态的监视信号
第10章 回原点及点动模式
10.1 JOG运行
10.1.1 JOG运行的定义
10.1.2 JOG运行的执行步骤
10.1.3 JOG运行所需要设置的参数
10.1.4 JOG运行的PLC程序的编制
10.2 微动运行
10.2.1 微动运行的定义
10.2.2 微动运行的PLC程序的编制
10.3 回原点运行
10.3.1 回原点的一般过程和技术术语
10.3.2 回原点参数的设置
10.3.3 编制回原点的PLC程序
第11章 手轮模式
11.1 手轮模式概述
11.2 常用手轮的技术规格
11.2.1 技术规格
11.2.2 对手轮技术术语的说明
11.3 手轮与控制器的连接
11.3.1 运动控制器的接口
11.3.2 与手轮相关的各引脚定义
11.3.3 差分型手轮的连接
11.3.4 集电极开路型手轮的连接
11.3.5 接线示例
11.4 手轮脉冲的移动量
11.5 手轮运行执行步骤
11.5.1 基本步骤
11.5.2 手轮运行必须使用的参数
11.5.3 手轮运行的启动条件
11.6 编制手轮运行的PLC程序
第12章 自动模式
12.1 自动模式的选择设置工作流程
12.2 指令设置
12.3 参数设置
12.4 编制自动模式的PLC程序
第13章 运动控制器的辅助功能
13.1 辅助功能概述
13.2 回原点辅助功能
13.2.1 任意位置回原点功能
13.2.2 原点移位调整功能
13.3 用于补偿控制的功能
13.3.1 反向间隙补偿功能
13.3.2 行程补偿功能（调整电子齿轮比）
13.3.3 连续轨迹运行的减振功能
13.4 限制功能
13.4.1 速度限制功能
13.4.2 转矩限制功能
13.4.3 软限位
13.4.4 硬限位
13.4.5 紧急停止功能
13.5 更改控制内容的功能
13.5.1 速度更改功能
13.5.2 速度倍率调节功能
13.5.