机器人技术一直是人们最关注的科学研究领域之一。机器人学集力学、机械工程学、电子学、计算机科学和自动控制为一体，是一门综合性技术学科。机器人的产生和发展与其他事物一样，都是从低级到高级的演变过程。目前机器人在其发展历程中尚处于低级阶段。今后机器人将逐渐发展成为完全智能化的机器。由于机器人技术的发展，提高了机器人可靠性和智能化程度，其应用领域正在不断扩大。在越来越多的工程技术领域，我们将看到越来越多的机器人在神奇绝妙地工作。机器人产业将随着机器人技术的发展和对机器人需求的增加而稳步发展。由于机器人产业的发展，需要越来越多的机器人的研究及开发人才，机器人应用领域的扩大也需要更多的人懂得机器人的应用技术。所以提高技术人员的机器人技术水平和普及机器人应用知识是十分必要的。目前在高等工科学校相继开设了机器人技术方面的课程。柳洪义等编著的《机器人技术基础》就是为了适应上述需要，将我们多年从事机器人领域的科研和教学经验加以总结，在校内教材的基础上编写而成的。

柳洪义等编著的《机器人技术基础》共10章，第1章叙述了机器人的概况和基本结构；第2～3章讨论了机器人运动学和动力学问题；第4～5章论述机器人基本控制方法和现代控制技术；第6～7章讨论了机器人传感技术与感觉信息的处理；第8章论述了机器人人工智能的相关问题；第9章介绍了机器人编程技术；第10章介绍了移动机器人的结构、引导方法和步行机器人的控制与设计方法。

《机器人技术基础》可作为高等学校本科生和研究生的机器人技术相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。

1 绪论

 1.1 机器人概述

 1.2 机器人结构与分类

 1.3 机器人的研究领域

 习题

2 机器人运动学

 2.1 引言

 2.2 机器人位置与姿态的描述

 2.3 机器人运动学逆问题

 2.4 机器人的雅可比矩阵

 习题

3 机器人运力学

 3.1 机器人静力学

 3.2 机器人动力学正问题

 3.3 机器人动力学逆问题

 3.4 惯量张量

 习题

4 机器人基本控制方法

 4.1 机器人控制系统结构和工作原理

 4.2 机器人关节伺服控制

 4.3 轨迹控制

 4.4 机器人的力控制

 习题

5 机器人现代控制技术

 5.1 变结构控制

 5.2 自适应控制

 5.3 学习控制

 习题

6 机器人感觉

 6.1 内部传感器

 6.2 触觉传感器

 6.3 力觉传感器

 6.4 接近与距离觉传感器

 6.5 视觉传感器

 习题

7 机器人感觉信息的处理

 7.1 传感器与计算机的接口设计

 7.2 解觉信息的处理

 7.3 机器人的二维图像处理

 7.4 三维视觉的分析

 7.5 机器人的语音

 习题

8 机器人人工智能

 8.1 概述

 8.2 机器人系统的描述

 8.3 机器人行为规划

 8.4 机器人知识为获取

 习题

9 机器人编程

 9.1 机器人语言的特点

 9.2 机器人语言的功能

 9.3 机器人编程语言AL和VAL

 9.4 机器人离线编程

 习题

10 移动机器人

 10.1 概述

 10.2 移动机器人的机构

 10.3 移动机器人的引导与控制

 10.4 步行机器人

 10.5 四足步行机力的分布

 10.6 多足行步机器人的设计实例

 习题

参考文献