本书对电动汽车分布式驱动控制技术进行了详细介绍，主要介绍了分布式驱动电动汽车行驶状态估计、稳定性转矩控制、电机驱动的转矩控制、实现电子差速转向的基本要求和设计方法等。内容涵盖分布式驱动电动汽车总体设计、结构原理、参数及匹配计算方法、车辆行驶状态估计、驱动防滑控制、驱动转矩控制技术、电子差速控制技术、节能性驱动转矩控制策略、驱动故障补偿控制和轮毂电机热分析等。
本书内容深入浅出，结合实际，便于读者学习，可供大专院校车辆工程等专业师生和科研单位、工厂等有关工程技术人员参考使用。

第1章 绪论
1.1 分布式驱动电动汽车简介
1.2 分布式驱动电动汽车驱动的关键技术
1.2.1 车辆行驶状态估计技术
1.2.2 轮毂电机技术
1.2.3 电子差速控制
1.2.4 稳定性控制
1.2.5 驱动滑控制
1.2.6 节能控制
1.3 目前存在的问题
第2章 汽车的动力学基础及基本性能
2.1 汽车的动力学
2.2 汽车的行驶原理
2.2.1 汽车行驶时的受力分析
2.2.2 车轮滑转与附着性
2.3 分布式驱动电动汽车的转向性能
2.3.1 两轮转向时的阿克曼转向几何关系
2.3.2 四轮转向时的阿克曼转向几何关系
2.3.3 实际的阿克曼转向几何关系
2.4 汽车的纵稳定性
2.4.1 轮胎纵滑、侧偏联合工况下的滑转理论
2.4.2 轮胎滑转率和轮速度
2.4.3 驾驶员模型
2.4.4 横摆角速度及质侧偏角
2.5 分布式驱动电动汽车的制动性能
2.5.1 汽车制动过程
2.5.2 汽车制动性能评指标
2.5.3 分布式驱动电动汽车四轮制动力分配
第3章 分布式驱动电动汽车的驱动系统结构
3.1 分布式驱动系统结构概述
3.1.1 集中对置的轮边电机结构
3.1.2 轮毂电机结构
3.2 电机结构原理
3.2.1 直流电机
3.2.2 交流三相感应电机
3.2.3 磁同步电机
3.3 行星轮系传动性
3.4 集中驱动桥的结构与传动分析
3.5 分布式驱动的整车控制结构
第4章 分布式驱动电动汽车参数匹配
4.1 纯电动汽车动力性能及试验工况规定
4.2 纯电动汽车参数匹配
4.2.1 电机转速与转矩匹配
4.2.2 传动比参数匹配
4.2.3 动力电池匹配
4.3 电机选型匹配
4.3.1 电机功率确定
4.3.2 电机转速设定
4.3.3 电机转矩确定
4.4 分布式驱动电动汽车驱动功率动态匹配
4.4.1 驱动功率动态匹配的要性
4.4.2 驱动功率动态匹配的方法
4.4.3 基于效率佳的转矩控制分配模型
4.4.4 基于效率佳的转矩控制分配原则
第5章 车辆行驶状态估计
5.1 基于卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计
5.1.1 卡尔曼滤波理论
5.1.2 离散系统的卡尔曼滤波基本方程
5.1.3 连续系统的卡尔曼滤波基本方程
5.2 卡尔曼滤波在MATLAB中的实现
5.3 车辆质侧偏角的估计方法
5.3.1 车辆模型的动力学方程
5.3.2 混合观测器的系统组成
5.3.3 车辆稳定性判别
5.3.4 模糊控制器权值计算
5.4 分布式电动汽车的质侧偏性与电机电流的关系
第6章 分布式驱动电动汽车纵稳定性的驱动转矩控制
6.1 车辆稳定性控制目标参数分析
6.1.1 车辆稳定性表征参数
6.1.2 非线性车辆参考模型的建立
6.1.3 约束目标横摆角速度的确定
6.2 基于改进滑模控制算法的横摆力矩控制器设计
6.2.1 滑模控制理论分析
6.2.2 横摆力矩控制器设计
6.2.3 基于RBF经网络的横摆力矩控制器的改进
6.3 驱动力矩分配控制策略设计
6.4 转向工况下稳定性转矩控制分析
6.4.1 平台
6.4.2 试验设计与分析
第7章 分布式驱动电动汽车的电子差速控制
7.1 电子差速方案分析
7.1.1 差速的重要性
7.1.2 机械差速器原理
7.1.3 电子差速方案
7.2 电子差速控制策略
7.2.1 总体设计思路
7.2.2 车速估算
7.2.3 基于载荷的分配原则
7.2.4 基于转速约束的滑转修正
7.2.5 转矩分配模块
7.3 差速算法的建模
7.4 电子差速的设计
7.4.1 电子差速控制器硬件设计
7.4.2 电子差速控制器软件设计
7.4.3 系统软件架构
7.4.4 控制流程
7.4.5 底层开发与模型代码生成
7.5 电子差速分析
7.5.1 50km/h双移线工况
7.5.2 120km/h双移线工况
第8章 基于车轮打滑状态估计的车辆驱动滑控制
8.1 分布式驱动电动汽车驱动滑控制方案
8.2 模型跟踪控制
8.3 车轮滑转状态判断原理
8.3.1 基于车轮角加速度的车轮滑转状态判断原理
8.3.2 车轮滑转状态判断
8.4 基于车轮滑转状态以及车轮角加速度的模糊控制算法
8.4.1 车轮角加速度控制阈值的选择
8.4.2 基于参数dFd/dFm的车轮滑转状态观测器
8.4.3 基于参数dFd/dFm和车轮角加速度的驱动滑模糊控制器设计
8.5 基于电动轮车纵向行驶性的驱动滑控制系统的试验
8.5.1 低附着路面的分析
8.5.2 中高附着路面的分析
8.5.3 对接路面分析
8.6 双参数输入模糊控制算法鲁棒性试验
8.6.1 不同质量参数车辆在低附着路面上的结果
8.6.2 不同质量参数车辆在对接路面工况条件下的结果
第9章 分布式驱动电动汽车节能性驱动转矩控制策略
9.1 轮毂电机电动汽车系统能耗分析
9.2 轮毂电机台架试验
9.2.1 轮毂电机试验台架工作原理
9.2.2 轮毂电机性试验设计
9.3 转矩