机器人SLAM导航的一大痛点是很难做到理论与实战相结合，而本书可谓“百科全书”式讲解，可帮助硬件、软件、算法等不同领域的研究开发人员走出“调参”困境，终结面对硬件和深奥算法时的束手无策，加快算法在实际机器人产品的工程落地与系统性技术突破。
本书以ROS编程、传感器、底盘等机器人开发所涉及的软硬件基础知识为切入点，逐步引出SLAM和导航两大领域核心算法，并结合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等热门开源算法对SLAM和导航的数学原理、代码框架及实操进行深度剖析。
本书分为4篇，一共13章。
编程基础篇（第1～3章），主要讨论ROS的核心概念、大型C++工程的代码组织方式以及OpenCV图像处理方面的基础知识，为后续学习打好必要的编程基础。
硬件基础篇（第4～6章），通过对机器人传感器、机器人主机和机器人底盘的讨论，帮助缺少硬件基础的开发者系统认识机器人硬件，并更好地理解软件与硬件之间的协同关系。
SLAM篇（第7～10章），以各个具体的SLAM系统实现为例，进一步介绍SLAM算法的代码框架以及核心算法的细节实现。
自主导航篇（第11～13章），基于具体自主导航系统实现，剖析自主导航算法的代码框架以及核心算法的细节实现，并通过一个真实机器人案例向大家介绍应用SLAM导航技术进行开发的完整流程。

张虎，深圳市睿思智行科技有限公司CEO。曾就职于深圳市智能机器人研究院，主持机器人自主导航方面的研究项目。工作期间以网名“小虎哥哥爱学习”在知乎、CSDN、bilibili等平台创作了大量机器人SLAM导航相关的优质博客文章及视频教程，深受广大网友的喜爱。他对强人工智能的研究非常感兴趣，并致力于将具有先进智能的机器人进行产业化落地。

序
前言
编程基础篇
第1章 ROS入门必备知识
1.1 ROS简介
1.1.1 ROS的性能特色
1.1.2 ROS的发行版本
1.1.3 ROS的学习方法
1.2 ROS开发环境的搭建
1.2.1 ROS的安装
1.2.2 ROS文件的组织方式
1.2.3 ROS网络通信配置
1.2.4 集成开发工具
1.3 ROS系统架构
1.3.1 从计算图视角理解ROS架构
1.3.2 从文件系统视角理解ROS架构
1.3.3 从开源社区视角理解ROS架构
1.4 ROS调试工具
1.4.1 命令行工具
1.4.2 可视化工具
1.5 ROS节点通信
1.5.1 话题通信方式
1.5.2 服务通信方式
1.5.3 动作通信方式
1.6 ROS的其他重要概念
1.7 ROS 2.0展望
1.8 本章小结
第2章 C++编程范式
2.1 C++工程的组织结构
2.1.1 C++工程的一般组织结构
2.1.2 C++工程在机器人中的组织结构
2.2 C++代码的编译方法
2.2.1 使用g++编译代码
2.2.2 使用make编译代码
2.2.3 使用CMake编译代码
2.3 C++编程风格指南
2.4 本章小结
第3章 OpenCV图像处理
3.1 认识图像数据
3.1.1 获取图像数据
3.1.2 访问图像数据
3.2 图像滤波
3.2.1 线性滤波
3.2.2 非线性滤波
3.2.3 形态学滤波
3.3 图像变换
3.3.1 射影变换
3.3.2 霍夫变换
3.3.3 边缘检测
……
硬件基础篇
SLAM篇
自主导航篇