全球导航卫星系统(GNSS) 在经济建设、国防建设和日常生活中得到了越来越广泛的应用。本教材结合教学研究、科学研究、生产实践的相关成果，从卫星导航定位技术的发展和现状、基础知识和基本原理、技术设计和实施、数据处理与基本算法、应用领域和案例等方面，对全球导航卫星系统(GNSS)进行较详细的介绍，部分章节给出了相关的算例。
本教材在注重基本知识和基本理论的同时，更注重GNSS技术的应用，通俗易懂，适应面宽，可操作性强。可作为高等学校测绘工程专业及其相关专业本科生和研究生的教材使用, 教师可根据专业性质、已有的学习基础、学时数和学生的层次从中选择所需的内容。也可为从事GNSS技术理论研究和应用研究的科研人员和工程技术人员提供参考。

第1章 绪论
1.1 卫星导航定位技术简介
1.1.1 空间定位技术的发展
1.1.2 GPS简介
1.1.3 GLONASS简介
1.1.4 BDS简介
1.1.5 GALILEO简介
1.1.6 其他导航定位系统
1.1.7 GNSS简介
1.2 卫星导航定位系统组成
1.2.1 卫星星座
1.2.2 地面监控系统
1.2.3 信号接收机
1.3 GNSS技术特点及应用
1.3.1 GNSS的特点
1.3.2 GNSS技术对经典大地测量的影响
1.3.3 GNSS的应用
思考题
第2章 坐标系统和时间系统
2.1 天球坐标系与地球坐标系
2.1.1 协议天球坐标系
2.1.2 协议地球坐标系
2.1.3 站心坐标系
2.2 GNSS坐标系统
2.2.1 GPS坐标系
2.2.2 BDS坐标系
2.2.3 GLONASS坐标系
2.2.4 GALILEO坐标系
2.2.5 国际地球参考框架简介
2.3 时间系统
2.3.1 时间系统简介
2.3.2 GNSS时间系统
2.3.3 数据处理中常用的时间标示方法及其换算
思考题
第3章 卫星运动基础及卫星星历
3.1 概述
3.1.1 卫星轨道在定位中的意义
3.1.2 影响卫星轨道的因素及其研究方法
3.2 卫星的无摄运动
3.2.1 卫星运动的开普勒定律
3.2.2 无摄卫星轨道的描述
3.2.3 计算真近点角
3.3 卫星的受摄运动
3.3.1 卫星运动的摄动力
3.3.2 地球引力场摄动力的影响
3.3.3 日月引力的影响
3.3.4 太阳光压的影响
3.4 卫星星历
一.3.4.1 广播星历
3.4.2 精密星历
思考题
第4章 卫星信号和导航电文
4.1 GPS卫星信号和导航电文
4.1.1 GPS卫星信号
4.1.2 GPS卫星导航电文
4.2 BDS卫星信号和导航电文
4.2.1 BDS卫星信号
4.2.2 BDS卫星导航电文
4.3 卫星位置的计算
4.3.1 GPS卫星位置的计算
4.3.2 BDS卫星位置的计算
4.3.3 GLONASS卫星位置的计算
4.3.4 计算实例
4.4 观测历元卫星瞬时坐标的计算
4.4.1 卫星轨道拟合
4.4.2 观测历元卫星瞬时坐标的计算
思考题
第5章 卫星定位基本原理
5.1 概述
5.2 伪距测量
5.2.1 伪距测量原理
5.2.2 伪距测量的观测方程
5.3 载波相位测量
5.3.1 载波相位测量原理
5.3.2 载波相位测量的观测方程
5.3.3 RINEX格式观测值文件简介
5.4 周跳探测基本方法
5.4.1 产生周跳的原因
5.4.2 屏幕扫描法
5.4.3 高次差或多项式拟合法
5.4.4 卫星间求差法
5.4.5 多项式拟合法
5.4.6 电离层残差法
5.4.7 伪距／载相组合法
5.5 伪距绝对定位
5.5.1 伪距绝对定位的基本原理
5.5.2 伪距绝对定位的精度评价
5.5.3 精密单点定位
5.6 载波相位相对定位
5.6.1 载波相位观测值的线性组合
5.6.2 载波相位相对定位基本原理
5.7 差分定位基本原理
5.7.1 概述
5.7.2 单基准站差分
5.7.3 多基准站差分
5.7.4 CORS系统简介
思考题
第6章 GNss测量误差来源及其改正
6.1 与卫星有关的误差
6.1.1 卫星星历误差
6.1.2 卫星钟误差
6.1.3 相对论效应
6.2 与传播路径有关的误差
6.2.1 对流层折射误差
6.2.2 电离层折射误差
6.2.3 多路径误差
6.3 与接收设备有关的误差
6.3.1 观测误差
6.3.2 接收机钟差
6.3.3 天线相位中心偏差
6.3.4 天线高丈量误差
6.3.5 起始点坐标误差
6.3.6 接收机硬件延迟偏差
6.4 其他误差
6.4.1 地球自转改正
6.4.2 固体潮改正
6.4.3 极潮改正
6.4.4 海洋潮改正
思考题
第7章 GNSS卫星导航
7.1 导航系统简介
7.2 GNSS卫星导航基本原理
7.2.1 单点动态定位
7.2.2 伪距差分动态定位
7.2.3 动态载波相位差分定位
7.3 GNSS测速、测时、测姿
7.3.1 GNSS测速
7.3.2 GNSS测时
7.3.3 GNSS测姿
7.4 GNSS卫星导航方法
7.4.1 单机导航
7.4.2 差分导航
7.4.3 GNSS／INS组合导航
7.5 PPP技术
7.5.1 PPP技术概念
7.5.2 PPP基本模型
7.5.3 PPP涉及的主要问题
思考题
第8章 GNSS测量技术设计与实施
8.1 GNSS测量的技术设计
8.1.1 GNSS网技术设计的依据
8.1.2 GNSS网的精度、密度设计
8.1.3 GNSS网的基准设计
8.1.4 GNSS网的图形设计
8.2 GNSS测量的外业准备及技术设计书编写
8.2.1 测区踏勘及资料收集
8.2.2 GNSS接收机选型及检验
8.2.3 拟定外业观测计划
8.2.4 技术设计书的编写
8.3 GNSS测量的外业实施
8.3.1 选点
8.3.2 标志埋设
8.3.3 观测工作
8.4 GNSS的作业模式
8.4.1 经典静态定位
8.4