项目一认识工业机器人
任务1了解机器人分类及应用
基础学习
一、机器人的产生及定义1
二、机器人的发展3
三、机器人的分类5
实践指导
一、工业机器人的分类及应用6
二、工业机器人典型产品9
拓展提高
一、服务机器人简介12
二、机器人生产国及其机器人发展
水平14
技能训练
任务2熟悉工业机器人性能
基础学习
一、工业机器人的组成与特点19
二、工业机器人结构形态23
实践指导
一、工业机器人主要技术参数26
二、常见类别工业机器人技术性能31
拓展提高
一、工业机器人与数控机床32
二、工业机器人与机械手33
技能训练
项目二工业机器人机械结构
任务1熟悉机器人本体结构
基础学习
一、机器人机身典型结构37
二、机器人手腕典型结构39
实践指导
一、机器人机身结构实例42
二、机器人手腕结构实例44
拓展提高
SCARA机器人、Delta机器人46
技能训练
任务2熟悉谐波减速器
基础学习
一、谐波减速器的原理与特点50
二、谐波减速器典型产品53
实践指导
一、谐波减速器结构56
二、谐波减速器的安装与维护59
拓展提高
一、谐波减速器技术参数62
二、谐波减速器选择66
技能训练
任务3熟悉RV减速器
基础学习
一、RV减速器的结构与原理71
二、RV减速器典型产品76
实践指导
一、RV减速器结构77
二、RV减速器的安装与维护79
拓展提高
一、RV减速器技术参数82
二、RV减速器选择89
技能训练
项目三RAPID编程基础
任务1RAPID应用程序格式
基础学习
一、工业机器人程序与编程94
二、RAPID程序模块格式97
三、RAPID作业程序格式100
实践指导
一、程序声明与程序参数102
二、普通程序执行与调用105
拓展提高
一、功能程序及调用107
二、中断程序及调用109
技能训练
任务2RAPID程序数据定义
基础学习
一、程序数据定义指令113
二、基本型数据定义115
三、复合型数据与数组定义117
实践指导
一、表达式与运算指令118
二、数据运算函数命令120
拓展提高
一、程序数据转换命令123
二、特殊格式数据转换126
技能训练
任务3坐标系与姿态定义
基础学习
一、机器人基准与轴组129
二、机器人本体坐标系132
三、机器人本体姿态134
实践指导
一、工具坐标系及姿态137
二、其他作业坐标系138
拓展提高
一、坐标旋转四元数140
二、四元数计算实例141
技能训练
任务4常用程序数据及定义
基础学习
一、机器人定位位置147
二、机器人到位区间149
三、机器人移动速度150
实践指导
一、RAPID程序点定义152
二、RAPID到位区间定义154
三、RAPID移动速度定义156
拓展提高
一、RAPID工具数据定义157
二、RAPID工件数据定义159
技能训练
项目四机器人作业程序编制
任务1运动控制指令编程
基础学习
一、基本移动指令格式164
二、基本移动指令编程167
实践指导
一、程序点偏移指令编程170
二、程序点偏置与镜像函数175
三、程序点读入与转换函数178
拓展提高
一、速度控制指令编程180
二、加速度控制指令编程183
技能训练
任务2输入/输出指令编程
基础学习
一、状态读入指令与编程188
二、输出控制指令与编程190
三、I/O等待指令与编程191
实践指导
一、目标位置输出指令编程193
二、轨迹控制点输出指令194
拓展提高
一、线性变化模拟量输出指令196
二、速度模拟量输出指令198
技能训练
任务3程序控制指令编程
基础学习
一、程序等待指令编程201
二、程序停止指令编程202
三、程序转移指令编程204
实践指导
一、中断监控指令编程206
二、I/O中断指令编程207
拓展提高
一、其他中断指令编程209
二、错误处理程序编制212
技能训练
任务4RAPID应用程序实例
基础学习
一、程序设计要求216
二、弧焊指令简介218
实践指导
一、程序设计思路219
二、程序设计示例222
拓展提高
机器人弧焊系统224
技能训练

本书按"3+3"现代职教体系、机电大类多专业通用公共专业教材的要求编写。全书从应用型人才培养的实际要求出发，紧跟当代科技发展前沿，对工业机器人及其应用技术进行了较为全面的介绍，具体包括机器人的发展与应用，工业机器人的组成与性能等一般概念，机器人本体、谐波减速器、RV减速器的机械结构与原理，RAPID应用程序格式、指令与函数说明、作业程序编制方法等。
本书知识优选，技能实用，案例丰富；编写体例新颖，循序渐进，层次分明。它既可作为高等职业院校数控技术、机电一体化技术、工业机器人技术、机电设备维修与管理等机电类专业的通用教材，也可供从事工业机器人设计、制造、维修的工程技术人员参考。