前言
章 RobotStudio简介与安装
1.1 常用的工业机器人仿真软件
1.1.1 MotoSimEG-VRC
1.1.2 RoboGuide
1.1.3 KUKA Sim
1.1.4 DELMIA
1.2 RobotStudio简介
1.2.1 什么是RobotStudio
1.2.2 常用术语和概念
1.2.3 安装和激活
1.3 界面介绍
第2章 构建工业机器人工作站
2.1 工作站构建的基本流程
2.1.1 导入和微动工业机器人
2.1.2 导入工作站组件
2.1.3 使用系统创建工作站
2.1.4 摆放对象及机械装置
2.1.5 虚拟示教器
2.2 创建带导轨的工业机器人工作站
2.3 创建带变位机的工业机器人工作站
2.4 工作站的共享
第3章 RobotStudio的建模功能
3.1 自带建模功能简介
3.1.1 功能图标简介
3.1.2 兼容的3D格式
3.2 构建几何体实例
3.2.1 单个几何体的创建
3.2.2 构建一个简单的组合体
3.3 CAD文件的导入和导出
3.3.1 导出RobotStudio创建的几何模型
3.3.2 导入几何体
3.4 测量工具的使用
3.4.1 测量矩形体的高度
3.4.2 测量锥形的角度
3.4.3 测量圆柱体直径
3.4.4 测量最短距离
3.5 创建机械装置
3.6 创建工业机器人用具
第4章 工业机器人离线轨迹编程
4.1 创建工业机器人离线轨迹曲线及路径
4.1.1 导入模型
4.1.2 创建工业机器人激光切割曲线
4.1.3 自动生成路径
4.2 目标点调整及轴配置参数
4.2.1 目标点调整
4.2.2 轴配置参数
4.3 优化工作站程序
4.4 仿真视频的录制
第5章 事件管理器的应用
5.1 事件管理器主要功能
5.1.1 任务窗格
5.1.2 事件网格
5.1.3 触发编辑器
5.1.4 动作编辑器
5.2 利用事件管理器构建简单机械装置的运动
5.2.1 创建一个上下滑动的机械运动特性
5.2.2 创建一个输送链运行仿真效果
5.3 创建一个提取对象动作
第6章 Smart组件的应用
6.1 Smart组件简介
6.2 Smart组件创建动态输送链
6.2.1 设定输送链的产品源（Source）
6.2.2 设定输送链的运动属性
6.2.3 设定输送链的限位传感器
6.2.4 创建属性与连结
6.2.5 创建信号连接
6.2.6 仿真运行
6.3 Smart组件创建动态夹具
6.3.1 设定夹具属性
6.3.2 设定检测传感器
6.3.3 设定拾取放置动作
6.3.4 创建属性与连结
6.3.5 创建信号与连接
6.3.6 Smart组件的动态模拟运行
6.4 Smart组件工作站逻辑设定
6.4.1 查看工业机器人程序及I/O信号
6.4.2 设定工作站逻辑
6.4.3 仿真运行
6.5 Smart组件的子组件
6.5.1 “信号与属性”子组件
6.5.2 “参数与建模”子组件
6.5.3 “传感器”子组件
6.5.4 “动作”子组件
6.5.5 “本体”子组件
6.5.6 “其他”子组件
第7章 RAPID基础编程
7.1 简介
7.1.1 程序结构
7.1.2 模块
7.1.3 程序操作
7.2 基本程序数据
7.2.1 程序数据的概念
7.2.2 程序数据的类型与分类
7.2.3 建立程序数据
7.3 表达式
7.4 指令
7.4.1 赋值指令
7.4.2 运动指令
7.4.3 I/O控制指令
7.4.4 条件逻辑判断指令
7.4.5 其他常用指令
7.4.6 中断程序
第8章 在线操作
8.1 PC连接控制器
8.1.1 连接端口
8.1.2 PC与控制器的连接
8.2 网络设置与用户授权
8.2.1 网络设置
8.2.2 用户授权
8.3 处理I/O
8.3.1 常用信号类型
8.3.2 I/O信号实例操作
第9章 焊接工作站的案例应用
9.1 焊接工作站简介
9.2 创建焊接工作站
0章 码垛工作站的案例应用
10.1 工作任务
10.2 操作步骤
参考文献

本书以ABB工业机器人为对象，使用其仿真软件RobotStudio进行基本操作与工作站虚拟仿真，采用“知识点”与“工程实例”相结合的讲解方法，通过八个基础章节的知识点教学与两个工程案例对工业机器人虚拟仿真工作站进行剖析，即RobotStudio简介与安装、构建工业机器人工作站、RobotStudio的建模功能、工业机器人离线轨迹编程、事件管理器的应用、Smart组件的应用、RAPID基础编程、在线操作，以及焊接工作站的案例应用和码垛工作站的案例应用。书中各个知识点的编排符合RobotStudio软件的学习顺序，由浅入深；两个工程实例符合工业机器人行业应用特色，对前面知识点加以综合运用。本书提供相关案例源文件和PPT课件。本书可作为本科院校及高职院校机器人工程相关专业的基础教材，也可为从事工业机器人系统集成设计、编程、调试的工程技术人员提供参考。