黄风，毕业于上海交通大学，不错工程师，现为某大型自动化公司总工程师。从事自动控制与数控技术机器人技术二十余年，在重量刊物上发表论文五十余篇，专箸三部。主持参与机床和生产线自动控制系统设计开发项目三十余项。

章 日――工业机器人的构成和技术指标
1.1 什么是工业机器人
1.2 工业机器人的构成
1.3 工业机器人技术规格
1.3.1 垂直多功能机器人技术规格
1.3.2 水平多功能机器人技术规格
1.4 对工业机器人主要技术指标的解释
1.4.1 机器人部分技术规格名词术语
1.4.2 机器人的“动作自由度”
1.4.3 机器人动作的“优选速度”
1.4.4 机器人的“优选动作半径”
1.4.5 机器人的“可搬运重量”
1.4.6 机器人的“位置重复精度”
1.5 控制器技术规格
1.6 需要思考的问题
第2章 第2日――工业机器人的安装和连接
2.1 工业机器人各部分的名称及用途
2.2 控制器各接口的说明
2.3 机器人与控制器连接
2.4 机器人与外围设备连接
2.5 急停及安全信号
2.6 模式选择信号
2.7 输入输出信号的连接
2.7.1 概述
2.7.2 实用板卡配置
2.7.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格
2.7.4 板卡型2D-TZ378（源型）的输入输出电路技术规格
2.7.5 硬件的插口与针脚定义
2.7.6 输入输出模块2A-RZ361
2.8 实用机器人控制系统的构建
2.9 机器人系统的接地
2.10 需要思考的问题
第3章 第3日――使工业机器人动起来
3.1 示教单元及其各按键的作用
3.2 如何使机器人动起来
3.3 学习操作各种JOG模式
3.3.1 关节型JOG
3.3.2 直交型JOG
3.3.3 TOOL型JOG
3.3.4 三轴直交型JOG
3.3.5 圆筒型JOG
3.3.6 工件型JOG
3.4 需要思考的问题
第4章 第4日――使用示教单元进行编程、调试及设置参数
4.1 示教单元的“整列”功能
4.2 程序编辑
4.3 程序修正
4.4 示教操作
4.5 向预先确定的位置移动
4.6 位置数据的MDI（手动数据输入）
4.7 调试功能
4.7.1 单步运行
4.7.2 程序逆向运行
4.7.3 跳转
4.8 示教单元的不错编程管理功能
4.8.1 管理和编辑（程序）
4.8.2 运行
4.8.3 参数的设置修改
4.8.4 原点设置/制动器设置
4.8.5 设定/初始化
4.9 需要思考的问题
第5章 第5日――机器人系统的输入输出信号
5.1 专用I/O信号
5.2 输入输出信号的分类
5.3 专用输入输出信号详解
5.3.1 专用输入输出信号一览表
5.3.2 专用输入信号详解
5.3.3 专用输出信号详解
5.4 初步学习RT ToolBox2软件
5.5 需要思考的问题
第6章 第6日――简单的运动指令
6.1 关节插补指令
6.2 “直线插补”指令
6.3 “真圆插补”指令
6.4 启动和停止信号
6.5 实验
6.6 需要思考的问题
第7章 第7日――机器人的坐标系
7.1 基本坐标系
7.2 世界坐标系
7.3 机械IF坐标系
7.4 TOOL坐标系
7.4.1 定义及设置
7.4.2 动作比较
7.5 工件坐标系
7.6 需要思考的问题
第8章 第8日――对机器人系统的初步设置
8.1 坐标系的选择
8.2 原点的设置
8.2.1 设置原点的方法种类
8.2.2 原点数据输入方式的使用
8.3 机器人初始化的基本操作
8.4 行程范围设置
8.5 需要思考的问题
第9章 第9日――编程指令的学习和使用（1）
9.1 三维圆弧插补指令Mvr
9.2 “两点型圆弧插补”指令
9.3 “三点型圆弧插补”指令
9.4 M-V编程语言
9.4.1 MELFA-BASIC V的详细规格
9.4.2 有特别定义的文字
9.4.3 数据类型
9.5 需要思考的问题
0章 0日――编程指令的学习和使用（2）
10.1 码垛指令
10.2 连续轨迹运行指令CNT
10.3 需要思考的问题
1章 1日――机器人的“控制点”及“位置点”数据运算
11.1 机器人的“控制点”
11.2 如何表示一个“位置点”
11.3 结构标志FL1
11.3.1 垂直多关节型机器人
11.3.2 水平运动型机器人
11.4 结构标志FL2
11.5 位置点的计算方法
11.5.1 位置点乘法运算
11.5.2 位置数据的加法/减法
11.6 需要思考的问题
2章 2日――编程指令的学习和使用（3）
12.1 无条件跳转指令
12.2 判断-选择指令
12.3 选择指令Select Case
12.4 选择指令On GoTo
12.5 子程序指令GoSub
12.6 子程序调用指令CallP
12.7 FPrm
12.8 子程序调用指令On GoSub
12.9 需要思考的问题
3章 3日――编程指令的学习和使用（4）
13.1 循环指令
13.2 中断
13.2.1 Def Act中断指令
13.2.2 Act指令
13.3 暂停指令HLT
13.4 暂停指令DLY
13.5 需要思考的问题
4章 4日――状态变量的学习和使用
14.1 常用状态变量P_Curr――当前位置
（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2）
14.2 P_Fbc――以伺服反馈脉冲表示的当前位置
（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2）
14.3 常用状态变量J_Curr――各关节轴的当前位置数据
14.4 J_ECurr――当前编码器脉冲数
14.5 常用状态变量J_Fbc/J_AmpFbc――关节轴的当前位置/
关节轴的当前电流值
14.6 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16――输入信号状态
14.7 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16――输出信号状态
14.8 需要思考的问题
5章 5日――机器人系统的特殊功能
15.1 操作权
15.2 其他功能
15.3 需要思考的问题
6章 6日――参数的功能及设置（1）
16.1 动作型参数
16.1.1 动作型参数一览表
16.1.2 动作参数详解
16.2 程序型参数
16.2.1 程序型参数一览表
16.2.2 程序参数详解
16.3 需要思考的问题
7章 7日――参数的功能及设置（2）
17.1 操作型参数
17.1.1 操作参数一览表
17.1.2 操作参数详解
17.2 网络通信参数
17.2.1 通信及现场网络参数一览表
17.2.2 通信及网络参数详解
17.3 需要思考的问题
8章 8日――参数的功能及设置（3）
18.1 输入输出信号参数
18.1.1 专用输入输出信号参数一览表
18.1.2 专用输入输出信号详解
18.2 如何监视输入输出信号
18.3 需要思考的问题
9章 9日――使用外部信号选择程序
19.1 种方法：先选择程序号再启动程序
19.2 第二种方法：“选择程序号”与“启动”信号同时生效
19.3 需要思考的问题
第20章 第20日――编程语言中的函数
20.1 Abs――求绝对值
20.2 Asc――求字符串的ASCII码
20.3 Atn/Atn2――余切函数
20.4 CalArc――计算圆弧数据
20.5 CInt――将数据四舍五入后取整
20.6 Cos――余弦函数
20.7 Deg――将角度单位从弧度（rad）转换为度（deg）
20.8 Dist――求两点之间的距离
20.9 Exp――计算以e为底的指数函数
20.10 Fix――计算数据的整数部分
20.11 Fram――建立坐标系
20.12 Int――计算数据优选值的整数
20.13 Inv――对位置数据进行“反向变换”
20.14 JtoP――将关节位置数据转换成“直角坐标系数据”
20.15 Log――计算常用对数
20.16 Max――计算优选值
20.17 Min――求最小值
20.18 PosCq――检查给出的位置点是否在允许动作区域内
20.19 PosMid――求出两点之间做直线插补的中间位置点
20.20 PtoJ――将直交型位置数据转换为关节型数据
20.21 Rad――将角度单位转换为弧度单位
20.22 Rdfl2――求指定关节轴的“旋转圈数”
20.23 Rnd――产生一个随机数
20.24 SetJnt――设置各关节变量的值
20.25 SetPos――设置直交型位置变量数值
20.26 Sgn――求数据的符号
20.27 Sin――求正弦值
20.28 Sqr――求平方根
20.29 Tan――求正切
20.30 Zone――检查指定的位置点是否进入指定的区域
20.31 Zone2――检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）
20.32 Zone3――检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）
20.33 需要思考的问题
第21章 第21日――机器人在码垛项目中的应用
21.1 项目综述
21.2 解决方案
21.2.1 硬件配置
21.2.2 输入输出点分配
21.3 编程
21.3.1 总工作流程
21.3.2 编程计划
21.4 结束语
21.5 需要思考的问题
第22章 第22日――机器人在手机检测生产线上的应用
22.1 项目综述
22.2 解决方案
22.2.1 硬件配置
22.2.2 输入输出点分配
22.3 编程
22.3.1 总流程
22.3.2 初始化程序流程
22.3.3 上料流程
22.3.4 卸料工序流程
22.3.5 不良品处理程序
22.3.6 不良品在1#工位的处理流程
22.3.7 主程序子程序汇总表
22.4 结束语
22.5 需要思考的问题
第23章 第23日――编程指令的学习（5）
23.1 Spd（Speed）――速度设置指令
23.2 JOvrd――设置关节轴旋转速度的倍率
23.3 Accel――设置加减速阶段的“加减速度的倍率”
23.4 Cmp Jnt（Comp Joint）――指定关节轴进入“柔性控制状态”
23.5 Cmp Pos――指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”
23.6 Cmp Tool――指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”
23.7 Cmp Off――解除机器人柔性控制工作模式
23.8 CmpG（Composition Gain）――设置柔性控制时各轴的增益
23.9 Oadl（Optimal Acceleration）――对应抓手及工件条件,
选择最佳加减速模式的指令
23.10 LoadSet（Load Set）――设置抓手、工件的工作条件
23.11 Prec（Precision）――选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度
23.12 Torq（Torque）――转矩限制指令
23.13 JRC（Joint Roll Change）――旋转轴坐标值转换指令
23.14 Fine――定位精度
23.15 Fine J――设置关节轴的旋转定位精度
23.16 Fine P――以直线距离设置定位精度
23.17 Servo（Servo）――指令伺服电源的ON/OFF
23.18 Reset Err（Reset Error）――报警复位
23.19 Wth（With）――在插补动作时附加处理的指令
23.20 WthIf（With If）――附加处理指令
23.21 CavChk On――“防碰撞功能”是否生效
23.22 ColLvl（ColLevel）――设置碰撞检测量级
23.23 Open――打开文件指令
23.24 Print――输出数据指令
23.25 Input――文件输入指令
23.26 Close――关闭文件
23.27 ColChk（Col Check）――指令碰撞检测功能有效无效
23.28 HOpen/HClose（Open/Close）――抓手打开/关闭指令
23.29 Error――发出报警信号的指令
23.30 Skip――跳转指令
23.31 Wait（Wait）――等待指令
23.32 Clr（Clear）――清零指令
23.33 END――程序段结束指令
23.34 For Next――循环指令
23.35 Return――子程序/中断程序结束及返回
23.36 Label――标签、指针
23.37 Tool（Tool）――Tool数据的指令
23.38 Base――设置一个新的“世界坐标系”
23.39 XLoad（X Load）――加载程序指令
23.40 XRun（X Run）――多任务工作时的程序启动指令
23.41 XStp（X Stop）――多任务工作时的程序停止指令
23.42 XRst（X Reset）复位指令
23.43 XClr（X Clear）――多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态
23.44 GetM（Get Mechanism）――指定获取机器人控制权
23.45 RelM（Release Mechanism）――解除机器控制权
23.46 Priority（Priority）――优先执行指令
23.47 需要思考的问题
第24章 第24日――触摸屏在机器人上的应用
24.1 概述
24.2 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置
24.2.1 GOT与机器人控制器的连接
24.2.2 GOT机种选择
24.2.3 GOT一侧通信参数设置
24.2.4 机器人一侧通信参数的设置
24.3 输入输出信号界面制作
24.3.1 GOT器件与机器人I/O地址的对应关系
24.3.2 输入输出点器件制作方法
24.4 程序号的设置与显示
24.4.1 程序号的选择设置
24.4.2 程序号输出
24.5 速度倍率的设置和显示
24.5.1 速度倍率的设置
24.5.2 速度倍率的输出
24.6 机器人工作状态读出及显示
24.7 JOG界面制作
24.8 需要思考的问题
第25章 第25日――机器人在抛光研磨项目中的应用
25.1 项目综述
25.2 解决方案
25.2.1 硬件配置
25.2.2 应对客户要求的解决方案
25.3 机器人工作程序编制及要求
25.3.1 工作流程图
25.3.2 子程序汇总表
25.3.3 抛光主程序
25.3.4 初始化子程序
25.3.5 电流判断子程序
25.3.6 背面抛光子程序
25.3.7 长边A抛光子程序
25.3.8 圆弧倒角子程序1
25.3.9 空间过渡子程序
25.4 结束语
25.5 需要思考的问题
第26章 第26日――机器人与视觉系统
26.1 概述
26.2 前期准备及通信设置
26.2.1 基本设备配置及连接
26.2.2 通信设置
26.3 工具坐标系原点的设置
26.3.1 操作方法
26.3.2 求TOOL坐标系原点的程序TLXY
26.4 坐标系标定
26.4.1 前期准备
26.4.2 坐标系标定步骤
26.5 视觉传感器程序制作
26.6 视觉传感器与机器人的通信
26.7 调试程序
26.8 动作确认
26.9 与视觉功能相关的指令
26.10 视觉功能指令详细说明
26.10.1 NVOpen连接视觉传感器
26.10.2 NVClose――关断视觉传感器通信线路指令
26.10.3 NVLoad――加载程序指令
26.10.4 NVPst――启动视觉程序获取信息指令
26.10.5 NVIn――读取信息指令
26.10.6 NVRun――视觉程序启动指令
26.10.7 NVTrg――请求拍照指令
26.10.8 P_NvS1～P_NvS8――位置型变量
26.10.9 M_NvNum――状态变量
26.10.10 M_NvOpen――状态变量
26.11.11 M_NvS1～M_NvS8――视觉传感器识别的数值型变量
26.10.12 EBRead――读数据指令（康奈斯专用）
26.11 需要思考的问题
第27章 第27日――机器人与视觉系统联合应用
27.1 案例1
27.2 案例2
27.3 需要思考的问题
第28章 第28日――视觉追踪功能的学习及应用
28.1 概述
28.1.1 追踪功能
28.1.2 一般应用案例
28.1.3 追踪功能技术术语和缩写
28.1.4 可构成的追踪应用系统
28.2 硬件系统构成
28.2.1 传送带追踪用部件构成
28.2.2 视觉追踪系统部件构成
28.2.3 传送带追踪系统构成案例
28.2.4 视觉追踪系统构成案例
28.3 技术规格
28.4 追踪工作流程
28.5 设备连接
28.5.1 编码器电缆的连接
28.5.2 编码器电缆与控制器的连接
28.5.3 抗干扰措施
28.5.4 与光电开关的连接
28.6 参数的定义及设置
28.7 追踪功能指令及状态变量
28.7.1 追踪功能指令及状态变量一览
28.7.2 追踪功能指令说明
28.8 故障排除
28.8.1 报警号在9100～9900的故障
28.8.2 其他报警
28.9 参数汇总
28.10 需要思考的问题
第29章 第29日――视觉追踪程序的编制
29.1 追踪程序结构
29.2 视觉追踪程序结构
29.3 A程序――传送带运动量与机器人移动量关系的标定
29.3.1 示教单元运行A程序的操作流程
29.3.2 设置及操作
29.3.3 确认A程序执行结果
29.3.4 多传送带场合
29.3.5 A程序流程图
29.3.6 实用A程序
29.4 B程序――视觉坐标与机器人坐标关系的标定
29.4.1 示教单元的操作
29.4.2 现场操作流程
29.4.3 操作确认
29.4.4 实用B程序
29.4.52 D标定操作
29.5 C程序――抓取点标定
29.5.1 用于传送带追踪的程序
29.5.2 用于视觉追踪的C程序
29.6 1#程序――自动运行程序
29.6.1 示教
29.6.2 设置调节变量
29.6.3 1#程序流程图
29.6.4 实用1#程序
29.7 CM1程序――追踪数据写入程序
29.7.1 用于传送带追踪的程序
29.7.2 用于视觉追踪的CM1程序
29.8 需要思考的问题
第30章 第30日――机器人编程软件RT ToolBox的学习使用
30.1 RT软件的基本功能
30.1.1 RT软件的功能概述
30.1.2 RT软件的功能一览
30.2 程序的编制调试管理
30.2.1 编制程序
30.2.2 程序的管理
30.2.3 样条曲线的编制和保存
30.2.4 程序的调试
30.3 参数设置
30.3.1 使用参数一览表
30.3.2 按功能分类设置参数
30.4 机器人工作状态监视
30.4.1 动作监视
30.4.2 信号监视
30.4.3 运行监视
30.5 维护
30.5.1 原点设置
30.5.2 初始化
30.5.3 维修信息预报
30.5.4 位置恢复支持功能
30.5.5 TOOL长度自动计算
30.5.6 伺服监视
30.5.7 密码设定
30.5.8 文件管理
30.5.92 D视觉校准
30.6 备份
30.7 模拟运行
30.7.1 选择模拟工作模式
30.7.2 自动运行
30.7.3 程序的调试运行
30.7.4 运行状态监视
30.7.5 直接指令
30.7.6 JOG操作功能
30.83 D监视
30.8.1 机器人显示选项
30.8.2 布局
30.8.3 抓手的设计
30.9 需要思考的问题
参考文献

本书按照“由浅入深”、“循序渐进”的原则，按30个工作日，每日安排适当的学习内容和实验内容，这样解决了初学者面对茫茫资料而无从下手不知所措的尴尬问题。这样经过3天的学习，就可以使机器人动起来。经过10天的学习，学习者就可以编制一般的工作程序。在20天学习之后，