本书基于ROBOGUIDE软件，从工业机器人的实际应用出发，由易到难，展现了工业机器人虚拟仿真技术在多个领域内的应用。全书共8章，分别为绪论、ROBOGUIDE认知、基础实训仿真、激光雕刻实训仿真、输送带搬运实训仿真、码垛搬运实训仿真、伺服定位控制实训仿真、离线程序导出运行与验证。通过学习本书，读者可对工业机器人虚拟仿真应用有一个清晰全面的认识。
本书图文并茂，通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和职业院校工业机器人技术专业的教材，也可作为工业机器人培训机构用书，还可供相关行业的技术人员参考。

张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。

章绪论1
1.1工业机器人离线编程与仿真基本概念1
1.2工业机器人离线编程与仿真软件2
1.3工业机器人离线编程应用领域6
本章习题8
第2章ROBOGUIDE认知9
2.1ROBOGUIDE软件10
2.1.1ROBOGUIDE软件主要功能10
2.1.2ROBOGUIDE软件的模型属性11
2.2ROBOGUIDE软件安装12
2.3ROBOGUIDE软件界面17
2.3.1软件操作界面17
2.3.2机器人属性界面20
2.4ROBOGUIDE软件基本操作和虚拟示教器21
2.4.1ROBOGUIDE软件基本操作21
2.4.2虚拟示教器23
2.5ROBOGUIDE软件仿真项目实施流程25
本章习题26
第3章基础实训仿真27
3.1路径规划28
3.2基础实训工作站搭建28
3.2.1创建新工作站28
3.2.2实训台导入32
3.2.3机器人本体安装35
3.2.4工具导入及安装37
3.3基础实训模块导入及安装40
3.4坐标系创建42
3.4.1创建工具坐标系42
3.4.2创建用户坐标系53
3.5基础路径创建61
3.6仿真程序运行69
3.6.1运行仿真69
3.6.2录制视频71
3.6.3保存工作站73
本章习题74
第4章激光雕刻实训仿真75
4.1路径规划75
4.2激光雕刻模块导入及安装75
4.3坐标系创建81
4.3.1调整机器人姿态81
4.3.2创建用户坐标系84
4.4激光雕刻路径创建85
4.5仿真程序运行90
4.5.1运行仿真90
4.5.2录制视频92
4.5.3保存工作站94
本章习题94
第5章输送带搬运实训仿真95
5.1路径规划95
5.2搬运工件导入96
5.3异步输送带模块导入与安装99
5.4坐标系创建101
5.4.1工具坐标系创建101
5.4.2用户坐标系创建105
5.5输送带搬运路径创建107
5.5.1创建虚拟电机107
5.5.2路径创建112
5.6仿真程序运行120
5.6.1运行仿真120
5.6.2录制视频122
5.6.3保存工作站124
本章习题124
第6章码垛搬运实训仿真125
6.1路径规划125
6.2搬运模块导入及安装126
6.3坐标系创建129
6.4码垛搬运路径创建130
6.4.1搬运工件放置130
6.4.2仿真设置133
6.4.3创建仿真程序134
6.4.4位置寄存器的使用137
6.4.5创建TP程序140
6.5仿真程序运行147
6.5.1运行仿真147
6.5.2录制视频148
6.5.3保存工作站150
本章习题151
第7章伺服定位控制实训仿真152
7.1路径规划153
7.2伺服转盘模块导入及安装153
7.3动态转盘创建157
7.3.1导入搬运工件157
7.3.2添加变位机控制软件159
7.3.3变位机系统参数设定163
7.3.4创建动态转盘173
7.3.5仿真设置177
7.4码垛模块仿真设置179
7.4.1码垛物料放置179
7.4.2仿真设置181
7.5仿真程序编写183
7.5.1创建仿真程序183
7.5.2创建TP程序186
7.6仿真程序运行195
7.6.1运行仿真195
7.6.2录制视频197
7.6.3保存工作站199
本章习题200
第8章离线程序导出运行与验证201
8.1创建校准程序201
8.2备份校准程序204
8.3导入校准程序207
8.4验证校准程序210
本章习题213
参考文献214