本书对多模GNSS融合精密单点定位的理论与实现方法进行了系统全面的研究。对GPS，北斗，GLONASS和Galieo四系统进行了系统参数对比，讨论了它们在信号频率、坐标参考、时间参考等方面存在的差异。对精密单点定位中的误差改正策略进行了阐述，讨论了不同卫星系统在进行误差改正时方法或策略的异同。比较分析了精密单点定位中常用的四种定位模型，对它们的函数模型和随机模型进行了阐述。详细推导了GPS/GLONASS组合精密单点定位的观测模型和随机模型。在此基础上进一步讨论了GPS/GLONASS组合精密单点定位模糊度固定解方法以及多频数据在模糊度固定解中的作用。考虑到在利用GLONASS载波观测值进行精密单点定位时，需要GLONASS卫星的频率信息。为了数据处理的便利，本书提出了GLONASS卫星频率信道号的自主识别方法，从而利用GLONASS卫星观测数据可以自主计算GLONASS卫星的频率。在对GPS/GLONASS精密单点定位进行深入研究的基础上，将多系统融合精密单点定位拓展到GPS，北斗，GLONASS和Galieo四系统组合，并进行了软件实现与结果分析，阐述了四系统融合精密单点定位的优势。

前言
第1章绪论1
1.1概述1
1.2精密单点定位技术的发展3
1.3主要技术内容5
第2章GNSS系统简介8
2.1概述8
2.2GPS现代化10
2.3GLONASS现代化12
2.4BDS现状14
2.5Galileo建设进展16
2.6四大GNSS比较17
2.6.1时间系统18
2.6.2坐标系统19
2.6.3系统比较20
2.7本章小结21
第3章卫星运动理论与精密定轨22
3.1概述22
3.2卫星动力学模型22
3.2.1动力学模型的建立22
3.2.2数值积分25
3.2.3卫星精密定轨的参数估计26
3.3轨道摄动力模型26
3.3.1地球非球形引力27
3.3.2固体潮28
3.3.3多体引力28
3.3.4相对论效应29
3.3.5大气阻力29
3.3.6太阳光压30
3.4GNSS卫星精密定轨30
3.4.1GPS卫星精密定轨31
3.4.2GLONASS卫星精密定轨32
3.4.3BDS卫星精密定轨33
3.4.4Galileo卫星精密定轨34
3.5本章小结35
第4章精密单点定位误差源及处理方法36
4.1概述36
4.2传统误差源36
4.2.1卫星轨道和钟误差36
4.2.2电离层延迟40
4.2.3对流层延迟43
4.2.4接收机钟差45
4.2.5多路径误差46
4.2.6观测值噪声49
4.3特别考虑的误差源54
4.3.1卫星和接收机天线相位中心54
4.3.2相对论效应58
4.3.3天线相位缠绕59
4.3.4固体潮60
4.3.5大洋负荷60
4.3.6大气负荷61
4.3.7萨奈克效应62
4.3.8极潮62
4.3.9码观测值兼容性63
4.4本章小结63
第5章数据预处理65
5.1概述65
5.2观测数据的粗差探测65
5.2.1Baarda数据探测法66
5.2.2多维粗差同时定位定值法66
5.2.3祖差的拟准检定法67
5.3非差相位观测值的周跳探测与修复69
5.3.1TurboEdit方法69
5.3.2基于宽巷组合的移动窗口滤波法71
5.4钟跳处理78
5.4.1接收机钟跳概述78
5.4.2接收机钟跳影响78
5.4.3接收机钟跳探测79
5.5本章小结80
第6章GPS精密单点定位方法82
6.1概述82
6.2参数估计方法82
6.2.1序贯最小二乘82
6.2.2卡尔曼滤波83
6.2.3白适应卡尔曼滤波85
6.2.4抗差估计87
6.3定位模型88
6.3.1传统模型88
6.3.2UofC模型93
6.3.3非组合模型96
6.3.4消模糊度模型97
6.4质量控制99
6.5本章小结99
第7章GPS／GLONASS组合精密单点定位101
7.1概述101
7.2双频精密单点定位101
7.2.1观测模型101
7.2.2随机模型108
7.2.3处理结果与分析111
7.3单频精密单点定位116
7.4GLONASS卫星频率信道号的自主识别方法119
7.5双系统组合PDOP计算方法122
7.6本章小结124
第8章GPS／GLONASS组合精密单点定位模糊度固定解126
8.1概述126
8.2PPP模糊度固定解方法126
8.2.1几种观测值的线性组合127
8.2.2几种典型的（；PS模糊度固定解方法129
8.3GPS／GLONASS组合PPP模糊度固定解方法134
8.3.1CNES卫星轨道与钟差产品134
8.3.2整周模糊度固定方法135
8.3.3数据处理与结果分析139
8.4本章小结147
第9章四系统组合精密单点定位及软件实现148
9.1概述148
9.2四系统组合PPP模型148
9.3多模PPP软件设计与实现151
9.3.1算法流程151
9.3.2MIPS—PPP软件功能153
9.3.3MIPS—PPP软件界面153
9.4数据处理与结果分析155
9.4.1数据获取155
9.4.2静态结果与分析156
9.4.3动态结果与分析159
9.4.4定位精度与收敛时间评估163
9.4.5系统时间差估值分析165
9.5本章小结166
第10章基于多模精密单点定位技术的水汽三维层析167
10.1概述167
10.2水汽三维层析原理168
10.3试验与分析171
10.4本章小结175
参考文献176
附录中英文及缩写对照189