本书是“学者书屋系列”丛书之一，该书系统地阐述了键合图的组成原理及方法、基于键合图的面向计算机的建模方法及其在机械系统动力学中的应用。本书内容丰富，条理清晰，深入浅出，反映了作者独到的学术见解及较高的学术水平。全书共分11章，具体内容包括键合图语言、系统键合图模型、键合图法线性系统动态仿真、系统源输入计算的键合图法、复杂机械系统动态仿真的键合图法等。该书可供各大院校作为教材使用，也可供从事相关工作的人员作为参考书使用。

本书内容包括四大部分。第一部分介绍键合图的基本理论，其中包括键合图语言、电、液压及简单机械系统的键合图模型的建立方法、由键合图模型列写系统状态方程。第二部分介绍基于键合图的面向计算机的系统动力学建模方法，内容包括场和结型结构、键合图法线性系统动态彷真、键合图法非线性系统动态仿真、线性系统及非线性系统源输入计算的键合图法。第三部分介绍机构动力学问题的键合图方法，内容包括复杂机械系统动态仿真的键合图法、机构动态静力分析问题的键合图法。第四部分介绍回转键合图法在机械系统动力学中的应用，它包括回转键合图(Gyrobondgraph)的定义及类型、标准键合图向回转键合图的转化方法、回转键合图法机械系统动态仿真及机构动态静力分析问题的回转键合图法。

本书可供电气、机械、液压等工程领域中从事系统分析、设计工作的中、高级工程技术人员和高等学校中从事机械设计、系统动力学、系统仿真等学科教学的本科高年级学生、研究生以及教师参考。

前言

第一章 键合图语言

 第一节 常用术语

 第二节 基本键合图元

 第三节 键合图的增广

 第四节 键合图的变换和简化

 第五节 键合图与方块图

第二章 系统键合图模型

 第一节 电系统键合图模型

 第二节 简单机械系统的键合图模型

 第三节 液压系统的键合图模型

第三章 由键合图模型列写系统状态方程

 第一节 系统状态方程的形式

 第二节 列写系统状态方程的键合图方法

第四章 场和结型结构

 第一节 储能场

 第二节 阻性场

 第三节 结型结构

 第四节 键和场的分类

第五章 键合图法线性系统动态仿真

 第一节 线性系统状态方程的统一公式

 第二节 系统状态方程的求解

 第三节 算例

 第四节 系统状态方程的转化

第六章 键合图法非线性系统动态仿真

 第一节 非线性系统状态方程的统一公式

 第二节 系统状态方程的求解

 第三节 算例

第七章 系统源输入计算的键合图法

 第一节 线性系统源输入计算的键合图法

 第二节 非线性系统源输入计算的键合图法

第八章 基于键合图理论的一种机构动力学的统一方法

 第一节 多通口转换器MTP的作用

 第二节 机构的统一键合图模型

 第三节 机构动力学正、逆问题的统一方程

 第四节 算例

第九章 复杂机械系统动态仿真的键合图法

 第一节 惯性系下平面连杆机构的键合图模型

 第二节 惯性系下弹性连杆机构的键合图模型

 第三节 非惯性系下平面连杆机构的键合图模型

 第四节 非惯性系下柔性连杆机构的键合图模型

 第五节 系统状态方程的统一公式

 第六节 算例

 第七节 机器人机构动态仿真的键合图法

第十章 机构动态静力分析问题的键合图法

 第一节 机构平衡力矩及运动副约束反力的统一公式

 第二节 算例

 第三节 机器人机构动态静力分析问题的键合图法

第十一章 回转键合图法及其在机械系统动力学中的应用

 第一节 回转键合图(Gyrobondgraph)的定义及类型

 第二节 标准键合图向回转键合图的转化方法

 第三节 回转键合图法机械系统动态仿真

 第四节 机构动态静力分析问题的回转键合图法

参考文献