本书较全面地介绍计算多体动力学理论，以及MBDyn的使用方法和应用场景。全书共9章。第1章概述，第2章介绍多刚体系统动力学建模，第3、4章介绍小变形和大变形柔性体动力学建模，第5章介绍接触碰撞动力学，第6章介绍多体系统动力学的数值求解，第7、8章介绍MBDyn的使用方法，第9章介绍MBDyn的场景应用。
本书可供力学、航天、机电等学科本科及研究生学习，也可作为航天、力学工程师的参考用书。

前言
第1章 多体系统动力学概述
1.1 概述
1.2 对技术和产业发展的分析
1.3 国内外发展现状与存在问题
1.3.1 多刚体动力学研究现状
1.3.2 柔性体动力学研究现状
1.3.3 接触碰撞动力学研究现状
1.3.4 数值求解研究现状
1.3.5 多体动力学软件研制现状
1.4 本书章节划分
第2章 多刚体系统动力学建模
2.1 单刚体动力学
2.1.1 坐标系定义
2.1.2 单刚体运动学
2.1.3 单刚体动力学方程
2.1.4 四元数归一化约束
2.2 多刚体动力学
2.2.1 MARKER点
2.2.2 弹性连接
2.2.3 约束与驱动
2.3 多刚体系统动力学方程
第3章 小变形柔性体动力学建模
3.1 柔性体的动能与质量矩阵
3.2 弹性力与广义力
3.3 柔性多体系统约束描述
3.4 柔性多体系统动力学方程
3.5 微分-代数混合方程组的解法
第4章 大变形柔性体动力学建模
4.1 ANCF方法
4.2 索梁单元动力学建模
4.2.1 三维全参数梁单元模型
4.2.2 梯度缺省的索梁单元模型
4.2.3 可变长度柔性索梁单元模型
4.2.4 考虑热应力的ANCF梁单元模型
4.3 薄膜/板壳单元动力学建模
4.3.1 ANCF薄膜/板壳单元模型
4.3.2 Reissner薄膜/板壳单元模型
4.4 实体单元动力学建模
4.4.1 四面体单元模型
4.4.2 六面体单元模型
4.5 流体单元动力学建模
4.5.1 连续介质力学基础
4.5.2 RANCF公式
4.5.3 ANCF流体单元模型
4.5.4 RANCF形函数
4.5.5 流体单元系统动力学模型
第5章 接触碰撞动力学
5.1 碰撞检测
5.1.1 复杂机械构型的精细几何描述
5.1.2 大规模几何片元碰撞检测
5.1.3 碰撞检测算法框架
5.2 法向碰撞力模型
5.2.1 恢复系数法
5.2.2 非线性弹簧模型
5.2.3 非线性弹簧阻尼模型
5.2.4 有限元接触方法
5.3 摩擦力模型
5.3.1 库仑模型
5.3.2 库仑+黏滞模型
5.3.3 静摩擦+库仑+黏滞模型
5.3.4 Stribeck模型
5.3.5 Dahl模型
5.3.6 Lugre模型
5.3.7 基于切向嵌入量的非线性摩擦模型
5.3.8 非线性库仑摩擦模型
第6章 多体系统动力学数值求解
6.1 约束多体系统动力学方程
6.1.1 拉格朗日力学原理
6.1.2 Hamilton力学原理
6.2 多体系统约束方程
6.2.1 约束力
6.2.2 多柔体DAE微分指标
6.3 二阶微分系统的数值阻尼积分方法
6.3.1 隐式欧拉法
6.3.2 Newmark法
6.3.3 HHT-α法
6.3.4 BDF积分方法
6.3.5 隐式龙格-库塔法
6.4 一阶微分系统几何积分法
6.4.1 基本欧拉法
6.4.2 辛欧拉法
6.4.3 辛St.rmer-Verlet法
6.5 投影几何积分方法
6.5.1 位置约束投影
6.5.2 动量约束投影
第7章 MBDyn说明
7.1 MBDyn概述
7.1.1 MBDyn描述
7.1.2 MBDyn结构
7.2 MBDyn使用方式
7.2.1 MBDyn打开方式
7.2.2 MBDyn代码格式
7.3 MBDyn配置方案
7.3.1 刚体
7.3.2 几何体
7.3.3 标记点
7.3.4 材料
7.3.5 约束
7.3.6 柔性节点
7.3.7 截面
7.3.8 柔性体单元
7.3.9 相机（CAMERA）
7.3.10 输入（INPUT）
7.3.11 输出（OUTPUT）
7.3.12 求解器设置（SOLVER）
7.3.13 其他设置
7.4 MBDyn使用实例
7.4.1 刚体动力学
7.4.2 柔性索梁动力学
7.4.3 柔性薄膜/板壳动力学
7.4.4 接触摩擦动力学
7.4.5 接触碰撞动力学
第8章 MBDyn的前后处理及联合仿真
8.1 基于SolidWorks的前处理可视化建模
8.1.1 URDF文件概述
8.1.2 从SolidWorks中导出URDF文件
8.1.3 基于URDF的MBDyn动力学建模
8.2 基于GMSH的CAD模型网格划分前处理
8.3 基于Paraview的三维可视化后处理
8.3.1 动画输出
8.3.2 在动画中显示柔性体的应力应变
8.3.3 包络网格与系统中心坐标系显示
8.4 基于MATLAB/Simulink的控制系统联合仿真
8.4.1 MBDyn的联合仿真参数定义
8.4.2 Simulink中的联合仿真设置
8.4.3 MBDyn与Simulink仿真后处理
8.5 基于Python的机器学习训练
8.5.1 倒立摆模型搭建
8.5.2 强化学习训练
8.6 相机视角场景模拟和图片输出
第9章 MBDyn场景应用
9.1 空间机械臂动力学仿真
9.1.1 动力学模型的建立
9.1.2 力矩输入模式
9.1.3 速度输入模式
9.1.4 位置输入模式
9.2 四足机器人动力学仿真
9.2.1 姿态控制仿真
9.2.2 步态仿真
9.2.3 四足机器人在不同地面环境上运动仿真
9.3 人体动力学仿真
9.3.1 人体动力学模型搭建
9.3.2 人体运动控制仿真
9.4 空间充气展