本书主要介绍了非线性系统状态估计与参数辨识研究方向的最新进展，在介绍最优状态估计、线性系统滤波、非线性系统滤波等基本知识的基础上，针对可加型、可乘型、可加可乘混合型和一般型等非线性系统，通过引入状态隐变量、隐变量扩维动态建模，在扩维空间中设计出新型的高精度扩展Kalman滤波器，可有效提高对非线性系统状态估计与参数辨识的精度。将在高斯环境中设计出的新型滤波器，迁移至几类典型非高斯噪声滤波器设计场景。在非线性高精度滤波器设计领域独辟一条解决问题的蹊径。
本书可作为电子信息专业研究生和高年级本科生的参考书，同时对从事人工智能及相关领域研究的科技工作者也具有重要的参考价值。

前言
第1章 绪论
1.1 选题背景与意义
1.2 研究内容及章节安排
参考文献
第2章 系统状态最优估计的基本概念
2.1 估计
2.2 估计准则和最优估计
2.3 估计方法
2.4 最小方差估计
2.5 极大似然估计
2.6 极大后验估计
2.7 线性最小方差估计
2.8 最小二乘估计
2.9 加权最小二乘估计
2.10 本章小结
参考文献
第3章 滤波问题与线性系统Kalman滤波器设计
3.1 引言
3.2 滤波问题的提出
3.2.1 Kalman滤波问题的提法
3.2.2 连续系统的离散化过程
3.2.3 离散系统Kalman滤波问题的分类
3.3 预备知识
3.4 线性高斯系统状态估计的Kalman滤波器设计
3.4.1 基于正交性原理的线性Kalman滤波器设计
3.4.2 误差协方差及最优增益阵的几种变形计算公式
3.4.3 基于转移概率的线性Kalman滤波器设计
参考文献
第4章 高斯噪声系统状态估计的Kalman滤波设计
4.1 非线性高斯系统状态估计的扩展Kalman滤波器设计
4.1.1 非线性系统模型
4.1.2 围绕标称轨道线性化滤波方法
4.1.3 围绕滤波值线性化的滤波方法
4.1.4 非线性系统状态估计的扩展Kalman滤波器性能分析
4.2 非线性高斯系统状态估计的无迹Kalman滤波器设计
4.2.1 非线性系统描述
4.2.2 无迹Kalman滤波器的建立
4.2.3 无迹Kalman滤波器的性能分析
4.3 非线性高斯系统状态估计的容积Kalman滤波器设计
4.3.1 非线性系统描述
4.3.2 容积Kalman滤波的建立
4.3.3 UKF与CKF运算复杂度的比较
4.3.4 双层容积Kalman滤波器设计
4.3.5 仿真实验
4.3.6 本节小结
4.4 非线性高斯系统状态估计的强跟踪Kalman滤波器设计
4.4.1 强跟踪滤波器的引入
4.4.2 一种带次优渐消因子的扩展Kalman滤波器
4.4.3 一种带多重次优渐消因子的扩展Kalman滤波器
4.4.4 STF与EKF的性能比较分析
参考文献
第5章 非高斯噪声系统状态估计的Kalman滤波器设计
5.1 线性有色噪声系统状态估计的Kalman滤波器设计
5.1.1 系统噪声或观测噪声是有色噪声的Kalman滤波
5.1.2 控制系统附加噪声是有色噪声，观测系统附加噪声是白噪声
5.1.3 控制系统附加噪声是白噪声，观测系统附加噪声是有色噪声
5.1.4 控制系统和观测系统的附加噪声均为有色噪声
5.2 一般系统噪声密度函数下状态估计的粒子滤波器设计
5.2.1 非线性系统描述
5.2.2 粒子滤波
5.3 非线性非高斯系统状态估计的特征函数滤波器设计
5.3.1 基于特征函数的多维观测器滤波方法
5.3.2 仿真实验
5.3.3 非线性系统中基于特征函数的滤波方法
5.3.4 滤波方法的设计
5.3.5 仿真实验
5.3.6 本节小结
5.4 线性系统噪声有限采样下状态估计的最大相关熵滤波器设计
5.4.1 最大熵原理
5.4.2 经典Kalman滤波器
5.4.3 基于最大相关熵准则的Kalman滤波器设计
5.4.4 基于采样样本均值估计器的滤波器设计
5.4.5 仿真实验
5.4.6 本节小结
参考文献
第6章 一类可加型非线性动态系统状态估计的高阶Kalman滤波器设计
6.1 引言
6.2 预备知识
6.3 可加型强非线性动态系统描述
6.4 可加型强非线性动态系统的伪线性化表示
6.4.1 非线性状态模型的伪线性化表示
6.4.2 强非线性测量函数的伪线性化表示
6.5 基于扩维空间非线性系统的线性化表示
6.5.1 基于扩维状态空间非线性状态模型的线性化表示
6.5.2 基于扩维空间非线性测量模型的线性化表示
6.6 基于高阶扩维空间的Kalman滤波器设计
6.6.1 高阶扩维状态的线性系统描述
6.6.2 高阶扩维状态估计的Kalman滤波器设计
6.7 数值仿真验证
6.7.1 案例一
6.7.2 案例二
6.8 本章小结
参考文献
第7章 一类可乘型强非线性系统的逐步线性化Kalman滤波器设计
7.1 引言
7.2 问题描述
7.3 强非线性动态系统的线性化描述
7.3.1 状态模型的线性化表示建模
7.3.2 测量模型的线性化表示建模
7.4 隐变量与所有变量间的线性耦合建模
7.5 强非线性系统的逐级线性化滤波器设计
7.5.1 隐变量 的逐级线性Kalman滤波器设计
7.5.2 状态变量 的线性Kalman滤波器设计
7.6 近似误差分析
7.6.1 EKF误差分析
7.6.2 隐变量 的近似误差分析
7.6.3 状态变量 的近似误差分析
7.7 仿真验证
7.7.1 案例一
7.7.2 案例二
7.8 本章小结
参考文献
第8章 一类加性与乘性混合型强非线性动态系统的高阶Kalman滤波器设计
8.1 引言
8.2 问题描述
8.3 强非线性动态模型的线性化表示
8.3.1 状态模型和测量模型的加性伪线性化表示
8.3.2 状态模型和测量模型的乘性线性化表示
8.4 隐