本书首先综述了近年来国内外康复机器人领域的应用及研究进展，在此基础上结合作者课题组近年来在康复机器人领域的研究成果，对康复机器人的基础理论与关键技术进行梳理。全书主要内容包括：康复机器人研究的神经科学和康复医学的基础知识，康复机器人的国内外研究现状，上肢和下肢康复机器人的设计、建模和辨识技术，基于生物电信号的人体运动意图识别技术，人机交互控制与康复训练方法，以及康复机器人的临床试验与康复评定技术等。
本书可供机械、控制、信息等相关专业的研究生阅读，也可作为康复医学、机器人及自动化等相关方向的科研人员与工程技术人员的参考书。

前言
第1章 绪论
1.1 神经损伤与神经康复
1.1.1 中枢神经损伤
1.1.2 中枢神经损伤的康复治疗
1.1.3 神经康复的可塑性原理
1.2 康复机器人
第2章 康复机器人研究现状与分析
2.1 引言
2.2 上肢康复机器人的研究现状与分析
2.2.1 主要的上肢康复机器人平台
2.2.2 上肢康复机器人研究现状分析
2.3 下肢康复机器人的研究现状与分析
2.3.1 传统下肢康复训练方法和简易下肢康复器械
2.3.2 下肢康复机器人的主要类型
2.3.3 行走站立式下肢康复机器人的研究现状
2.3.4 坐卧式下肢康复机器人的研究现状
2.3.5 下肢康复机器人关键技术分析
第3章 上肢康复机器人设计
3.1 引言
3.2 系统介绍与机构设计
3.2.1 系统介绍
3.2.2 机构设计
3.2.3 工作空间与奇异性分析
3.2.4 运动学分析
3.2.5 速度运动学与力反馈分析
3.3 电控系统设计
3.3.1 控制系统结构
3.3.2 驱动电路
3.4 软件系统设计
3.4.1 系统架构
3.4.2 工作流程及主要模块实现
3.4.3 虚拟现实训练环境设计实例
3.5 小结
第4章 下肢康复机器人设计
4.1 引言
4.2 下肢机构设计
4.2.1 现有下肢机构的关节设计方法
4.2.2 本书的优化设计方法和相关优化算法
4.2.3 新型下肢机构设计和优化
4.2.4 新型下肢机构运动学分析
4.2.5 仿真与讨论
4.3 其他主要机构
4.3.1 新型坐卧式下肢康复机器人整体介绍
4.3.2 就座工艺和相关机构设计
4.3.3 个性化调节机构设计
4.4 电控系统方案设计
4.5 小结
第5章 康复机器人动力学系统建模
5.1 引言
5.2 机器人动力学分析
5.2.1 拉格朗日法
5.2.2 降维模型法
5.2.3 动力学方程性质
5.3 人机系统动力学分析
5.3.1 问题简化
5.3.2 拉格朗日–达朗贝尔方法
5.3.3 工作空间模型推导法
5.4 基于动力学模型的机器人运动控制仿真
5.4.1 计算转矩控制
5.4.2 人机交互系统仿真
5.4.3 仿真结果
5.5 小结
第6章 康复机器人动力学系统辨识
6.1 引言
6.2 机械臂动力学系统辨识方法的研究现状
6.2.1 一步辨识法与分步辨识法
6.2.2 动力学系统建模
6.2.3 激励轨迹设计与优化
6.2.4 参数估计算法
6.2.5 传统系统辨识方法应用于下肢康复机器人时存在的问题及解决办法
6.3 下肢机构动力学系统建模
6.3.1 惯性系统建模
6.3.2 关节摩擦力建模
6.3.3 初始动力学模型
6.4 激励轨迹设计和优化
6.4.1 激励轨迹设计及优化问题的建立
6.4.2 SPSO算法
6.4.3 间接随机生成算法
6.4.4 激励轨迹优化问题求解
6.5 下肢机构PDM的改进
6.5.1 第一种改进算法：递归简化算法
6.5.2 第二种改进算法：递归优化算法
6.6 实验与讨论
6.6.1 参数估计实验
6.6.2 动力学模型PDM、SDM、ODM及CDM性能的比较实验
6.6.3 讨论
6.7 小结
第7章 基于生物电信号的人体运动意图识别
7.1 引言
7.2 sEMG信号的特点及预处理方法
7.3 基于sEMG模式分类的意图识别
7.3.1 特征提取
7.3.2 特征分类
7.3.3 实验结果与分析
7.4 基于sEMG估计肢体关节角度
7.4.1 基于sEMG估计肢体关节角度的非线性模型
7.4.2 数据采集与处理方法
7.4.3 实验结果与分析
7.5 基于sEMG估计肢体的关节主动力/力矩
7.5.1 基于BP神经网络的主动力估计
7.5.2 基于肌肉骨骼模型的主动力矩估计
7.6 基于EEG的人体运动意图识别方法
7.6.1 实验设计和EEG信号的采集
7.6.2 基于EEG的ADL分类
7.6.3 分类结果及讨论
7.7 小结
第8章 人机交互控制与康复训练方法
8.1 引言
8.2 被动训练中的控制策略
8.2.1 位置控制策略
8.2.2 主动柔顺控制
8.2.3 仿真
8.2.4 实验
8.3 主动训练中的交互控制策略
8.3.1 参考位置的生成
8.3.2 实现患者的运动意图
8.3.3 自适应人机交互接口
8.3.4 仿真与实验
8.4 基于sEMG的主动康复训练
8.4.1 sEMG的采集和处理
8.4.2 阻尼式主动训练
8.4.3 弹簧式主动训练
8.5 基于FES技术的康复训练
8.5.1 FES原理及应用现状
8.5.2 FES辅助康复踏车训练的运动学与人体骨骼肌模型
8.5.3 基于模糊迭代学习的电刺激康复踏车控制方法
8.6 小结
第9章 康复机器人临床试验与康复评定
9.1 康复机器人临床研究的现状及难点分析
9.2 临床试验设计与训练过程
9.2.1 研究目的
9.2.2 上肢康复机器人系统介绍
9.2.3 病例选择标准
9.2.4 训练方案
9.2.5 临床试验过程
9.3 量表评定