本书从实际设计角度出发，以开源飞行控制软件Paparazzi为应用案例，从四旋翼无人机的软硬件配置、功能模块的设置、航恣参考系统的实现、组合导航系统的实现、姿态控制律和导航控制律等方面，系统地介绍了四旋翼无人机设计中的硬件基础知识、软件基础知识以及相关的控制理论等，通过对Paparazzi程序代码的解析和参数整定，阐述四旋翼无人机设计中理论知识和应用实践相互结合的主要方法。
本书适合作为自动控制、无人机工程等相关专业本科生或研究生的教学参考用书，也可供相关领域的工程技术人员和研究人员阅读。

基础知识篇
第1章 四旋翼无人机概述
1.1 四旋翼无人机
1.2 四旋翼无人机的起源和发展
1.3 四旋翼无人机的飞行原理
1.3.1 四旋翼无人机的结构布局
1.3.2 四旋翼无人机的飞行
1.4 四旋翼无人机的开源项目
1.4.1 硬件部分
1.4.2 软件部分
1.5 Paparazzi简介
1.5.1 Paparazzi的开源硬件
1.5.2 Paparazzi的开源软件
小结
第2章 四旋翼无人机的硬件
2.1 机架
2.1.1 机架支臂的材质
2.1.2 机架的其他性能指标
2.2 电机
2.2.1 直流有刷电机
2.2.2 直流无刷电机
2.3 电子调速器
2.3.1 电子调速器的硬件
2.3.2 电子调速器的软件
2.4 螺旋桨
2.5 电池
2.6 遥控器
2.7 数传模块
2.7.1 3DRRadio数传电台
2.7.2 XBee数传电台
2.8 Lisa系列自动驾驶仪
2.8.1 Lisa／L系列自动驾驶仪
2.8.2 Lisa／S系列自动驾驶仪
2.8.3 Lisa／M系列自动驾驶仪
2.8.4 Aspirin IMU模块
2.9 常用的微控制器简介
2.9.1 STM32F105RCT6微控制器
2.9.2 STM32F405RGT6微控制器
2.10 常用传感器芯片简介
2.10.1 三轴陀螺仪和加速度计MPU60X0
2.10.2 三轴磁强计HMC5883L
2.10.3 气压计BMP085
2.10.4 气压计MS5611
小结
第3章 C语言和GCC编译器
3.1 C语言标准
3.1.1 K&R C语言标准
3.1.2 ANSI C语言标准
3.1.3 AMD1 C语言标准
3.1.4 C99标准
3.1.5 C11标准
3.2 GCC的C语言扩展
3.2.1 语句表达式
3.2.2 标号变量
3.2.3 case范围
3.2.4 typeof关键字
3.2.5 条件表达式的省略
3.2.6 内建函数
3.2.7 内联函数
3.2.8 内联汇编
3.2.9 特殊属性声明
小结
第4章 四旋翼的数学模型
4.1 矢量定义和计算
4.1.1 矢量定义
……
实践应用篇
附录A 气压高度测量
附录B Paparazzi四旋翼无人机的代码树
附录C 乘性扩展卡尔曼滤波
附录D MATLAB代码
附录E 无人机航空摄影
参考文献