本书赞誉
序
前言
教学建议
第1章 初识无人驾驶系统
1.1 什么是无人驾驶
1.1.1 无人驾驶的分级标准
1.1.2 无人驾驶到底有多难
1.2 为什么需要无人驾驶
1.2.1 提高道路交通安全
1.2.2 缓解城市交通拥堵
1.2.3 提升出行效率
1.2.4 降低驾驶者的门槛
1.3 无人驾驶系统的基本框架
1.3.1 环境感知
1.3.2 定位
1.3.3 任务规划
1.3.4 行为规划
1.3.5 动作规划
1.3.6 控制系统
1.3.7 小结
1.4 开发环境配置
1.4.1 简单环境安装
1.4.2 ROS安装
1.4.3 OpenCV安装
1.5 本章参考文献
第2章 ROS入门
2.1 ROS简介
2.1.1 ROS是什么
2.1.2 ROS的历史
2.1.3 ROS的特性
2.2 ROS的核心概念
2.3 catkin创建系统
2.4 ROS中的项目组织结构
2.5 基于Husky模拟器的实践
2.6 ROS的基本编程
2.6.1 ROS C++编程
2.6.2 编写简单的发布和订阅程序
2.6.3 ROS中的参数服务
2.6.4 基于Husky机器人的小案例
2.7 ROS Service
2.8 ROS Action
第3章 无人驾驶系统的定位方法
第4章 状态估计和传感器融合
第5章 机器学习和神经网络基础
第6章 深度学习和无人驾驶视觉感知
第7章 迁移学习和端到端无人驾驶
第8章 无人驾驶规划入门
第9章 车辆模型和高级控制
第10章 深度强化学习及在自动驾驶中的应用

《无人驾驶原理与实践》将无人驾驶系统的原理和实践相结合，系统地讲解了应用于无人驾驶的ROS编程、机器学习和深度学习等方面的知识，同时介绍了无人驾驶软件栈中常用的环境感知、高精度地图定位、规划、控制方法，以及端到端无人驾驶、强化学习等研究内容。
本书主要作者申泽邦、雍宾宾、周庆国、李良、李冠憬来自兰州大学未来计算研究院智能驾驶团队，该团队是具备线控改装、高精度地图构建、融合感知和决策规划控制系统研发能力的全栈型无人驾驶团队，目前可以提供具备量产条件的、可定制的园区及市区无人驾驶整套方案，能够为汽车主机厂提供L2及L4样车改装服务和技术顾问服务，帮助车企完成自主可控的智能驾驶技术积累。同时，结合本书内容，团队正在研发配套的无人驾驶教育实验车。