米灵顿编著的《游戏物理引擎开发》是一本全面、深入、系统介绍游戏物理引擎的专业教程。全书共有18章和4个附录，内容包括：粒子物理、质量集合体物理、刚体物理系统、碰撞检测系统、接触型物理系统、扩展引擎、常见惯性能量、游戏中常见的摩擦系数、其他程序设计语言、数学背景知识。

米灵顿编著的这本《游戏物理引擎开发》详细阐述了与游戏物理引擎相关的高效解决方案及相应的数据结构和算法，主要包括粒子数学、运动定律、粒子物理引擎、合力、弹力、硬约束条件、质体物理引擎、旋转操作的数学知识、刚体运算定律、刚体物理引擎、碰撞检测、生成碰撞、碰撞处理方案、静态接触和摩擦力、稳定性和优化问题、整合方案以及其他物理引擎等内容。此外，本书还提供了相应的算法、代码以及伪代码，以帮助读者进一步理解相关方案的实现过程。

《游戏物理引擎开发》适合作为高等院校计算机及相关专业的教材和教学参考书，也可作为相关开发人员的自学教材和参考手册。

 第1章 概述

第1部分 粒子物理

 第2章 粒子数学

 第3章 运动定律

 第4章 粒子物理引擎

第2部分 质量集合体物理

 第5章 合力

 第6章 弹力

 第7章 硬约束条件

 第8章 质体物理引擎

第3部分 刚体物理系统

 第9章 旋转操作的数学知识

 第10章 刚体运算定律

 第11章 刚体物理引擎

第4部分 碰撞检测系统

 第12章 碰撞检测

 第13章 生成碰撞

第5部分 接触型物理系统

 第14章 碰撞处理方案

 第15章 静态接触和摩擦力

 第16章 稳定性和优化问题

 第17章 整合方案

第6部分 扩展引擎

 第18章 其他物理引擎

参考文献

附录A 常见惯性能量

附录B 游戏中常见的摩擦系数

附录C 其他程序设计语言

附录D 数学背景知识