由施普林格出版社出版的的《机器人手册》是一百多位来自不同国家的幂斗学家几十年努力研究的结晶。

本手册介绍了20世纪80年代以来科学家们在机器人技术方面的研究成果。手册从学科基础入手，涵盖了机器人各个卓有成效的研究领域，包括最新出现的机器人的各种应用，展现了机器人学领域的一幅全面图景。

手册内容先进，实用强，是机械、控制、传感器技术、信息信号处理、模式识别、人工智能和计算机技术交叉领域内具有前沿性、综合性及权威性的著作，为推动机器人领域研究的快速发展将起到极其重要的作用。本书由布鲁诺·西西利亚诺，欧沙玛·哈提卜编辑。

由施普林格出版社出版的《机器人手册》主要介绍了20世纪80年代以来人们在机器人技术方面的努力成果，是100多位来自不同国家的科学家几十年努力研究的成果，对推动机器人领域的进一步研究有极其重要的参考价值。本手册从学科基础入手，介绍了机器人各个卓有成效的研究领域，包括最新出现的机器人各种应用，展现了机器人学领域的一幅全面图景。全书共分7篇，其中各章均运用经典的方法引导出将阐述的内容，避免了正在接受验证和尚未完全成熟的方法。本手册内容先进，实用性强，是机械、控制、传感器技术、信息信号处理、模式识别、人工智能和计算机技术交叉领域内具有前沿性、综合性及权威性的著作，为推动机器人领域研究的快速发展将起到极其重要的作用。

《机器人手册》内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化、控制以及计算机应用等专业科研人员、高校教师的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者们参考。本书由布鲁诺·西西利亚诺，欧沙玛·哈提卜编辑。

译丛序

作者序一

作者序二

作者序三

作者序四

前言

编辑简介

各篇编者简介

作者列表

缩略语列表

引言

第1篇 机器人学基础

第1章 运动学

1.1 概述

1.2 位置与姿态表示

1.3 关节运动学

1.4 几何表示

1.5 工作空间

1.6 正向运动学

1.7 逆向运动学

1.8 正向微分运动学

1.9 逆向微分运动学

1.10 静力变换

1.11 结论与扩展阅读

参考文献

第2章 动力学

2.1 概述

2.2 空间矢量记法

2.3 正则方程

2.4 刚体系统动力学模型

2.5 运动树

2.6 运动环

2.7 结论与扩展阅读

参考文献

第3章 机构与驱动

3.1 概述

3.2 系统特征

3.3 运动学与动力学

3.4 串联机器人

3.5 并联机器人

3.6 机械结构

3.7 关节机构

3.8 机器人的性能

3.9 结论与扩展阅读

参考文献

第4章 传感与估计

4.1 感知过程

4.2 传感器

4.3 估计过程

4.4 表示方法

4.5 结论与扩展阅读

参考文献

第5章 运动规划

5.1 运动规划的概念

5.2 基于抽样的规划

5.3 替代算法

5.4 微分约束

5.5 扩展与变化

5.6 高级问题

5.7 结论与扩展阅读

参考文献

第6章 运动控制

6.1 运动控制简介

6.2 关节空间与操作空间控制

6.3 独立关节控制

6.4 PID控制

6.5 跟踪控制

6.6 计算转矩控制

6.7 自适应控制

6.8 最优和鲁棒控制

6.9 数字化实现

6.10 学习控制

参考文献

……

第7章 力控制

第8章 机器人体系结构与程序设计

第9章 机器人智能推理方法

第2篇 机器人结构

第10章 性能评价与设计标准

第11章 运动学冗余机械臂

第12章 并联机器人

第13章 具有柔性元件的机器人

第14章 模型识别

第15章 机器人手

第16章 有腿机器人

第17章 轮式机器人

第18章 微型和纳米机器人

第3篇 传感与感知

第19章 力和触觉传感器

第20章 惯性传感器、全球定位系统和里程仪

第21章 声呐感测

第22章 距离传感器

第23章 三维视觉及识别

第24章 视觉伺服与视觉跟踪

第25章 多传感器数据融合

第4篇 操作与接口

第26章 面向操作任务的运动

第27章 接触环境的建模与作业

第28章 抓取

第29章 合作机械手

第30章 触觉学

第31章 遥操作机器人

第32章 网络遥操作机器人

第33章 人体机能增强型外骨骼

第5篇 移动式和分布式机器人

第34章 轮式机器人运动控制

第35章 运动规划和避障

第36章 环境建模

第37章 同时定位与建图

第38章 基于行为的系统

第39章 分布式和单元式机器人

第40章 多机器人系统

第41章 网络机器人

第6篇 野外和服务机器人

第42章 工业机器人

第43章 水下机器人

第44章 空中机器人

第45章 空间机器人与系统

第46章 农林机器人

第47章 建筑机器人

第48章 危险作业机器人

第49章 采矿机器人

第50章 搜救机器人

第51章 智能车辆

第52章 医疗机器人与计算机集成手术

第53章 康复和医疗保健机器人

第54章 家用机器人

第55章 教育机器人

第7篇 以人为中心和类生命机器人

第56章 类人机器人

第57章 人-机器人物理交互中的安全性

第58章 与人交互的社会机器人

第59章 机器人示范编程

第60章 基于生物学启发的机器人

第61章 演化机器人

第62章 神经机器人学：从视觉到动作

第63章 感知机器人

第64章 机器人伦理学：机器人学的社会和伦理含义

参考文献