本书围绕乐聚（深圳）机器人技术有限公司研发的高端智能人形机器人Ro山an展开对智能机器人运动控制的讲解，从机器人运动的数学基础到机器人舵机扭矩控制，由浅入深地引导读者逐步掌握机器人的编程方法，最终达到让读者基于该机器人平台可以独立完成机器人的运动控制和二次开发的目的。

第1章绪论
1．1机器人学的起源与发展
1．2机器人的特点、结构与分类
1．3足式机器人介绍
1．4机器人功能展示
第2章机器人运动的数学基础
2．1坐标变换：坐标系与相对位置
2．2机器人运动学
2．3三连杆机构运动学求解
2．4运动学计算尺的使用
第3章多足机器人运动学
3．1多足机器人机构特征
3．2多足机器人的运动学计算
3．3摆动腿的运动学计算与平衡控制
3．4站立腿的运动学计算
第4章机器人动作生成
4．1机器人规划概述
4．2积木世界的机器人问题
4．3机器人代码控制流程介绍
4．4机器人运动轨迹规划
4．5运动轨迹的实时生成
4．6运动轨迹计算机生成方法
4．7轨迹规划柔顺性
第5章机器人步态生成
5．1双足机器人静态稳定性
5．2双足机器人步态生成原理
5．3机器人姿态插值
5．4静态稳定性分析的运用
第6章机器人开环控制
6．1运动控制概述
6．2机器人的位置控制
6．3机器人保护措施
6．4机器人系统校准
6．5机器人系统校准与关节参数调试
6．6机器人运动控制系统
6．7机器人蹲起运动控制
6．8双足机器人动作规划
6．9机器人重心控制
6．10机器人舞蹈调试与控制
6．11机器人台阶行走调试
6．12机器人步态参数调试
第7章闭环控制理论
7．1反馈控制原理
7．2机器人的力和位置混合控制
7．3机器人高级控制案例
7．4机器人足底压感与运动控制
7．5陀螺仪与机器人倾角控制
7．6视觉定位技术：AprilTag
7．7视觉定位技术：SLAM
7．8移动机器人运动控制
第8章机器人闭环控制
8．1机器人舵机扭矩控制
8．2双足机器人斜坡行走控制
8．3视觉反馈的机器人动作控制
8．4机器人目标识别
8．5物体形状识别与运动控制
8．6视觉反馈的机器人行走控制
8．7机器人物体识别与行走控制
8．8机器人避障
参考文献