本书通过数学模型分析科里奥利振动陀螺仪（CVG）所要达到的性能，提供了多种类型CVG的最新理论分析和设计方法，也给出了不同类型敏感元件的运动学分析及运动方程的推导方法，分析了在信号调制和解调中的动力学特性、信号处理和控制方法。同时介绍了使用Simulink对CVG进行数值模拟仿真。
本书适用于从事科里奥利振动陀螺仪设计的研究生、科研人员和工程师；适用领域包括但不限于：惯性传感器和系统、汽车和消费电子产品、小型无人驾驶飞机控制系统、个人移动导航系统和相关软件开发，以及虚拟现实系统。

第1章 概述
1.1 科里奥利振动陀螺仪的工作原理及其分类
1.2 科里奥利振动陀螺仪分类
1.3 敏感元件设计
1.3.1 单质量与振动梁科里奥利振动陀螺仪
1.3.2 带解耦框架的单质量科里奥利振动陀螺仪
1.3.3 盘式陀螺仪
1.3.4 音叉陀螺仪
1.3.5 半球谐振陀螺仪
第2章 科里奥利振动陀螺仪的运动方程
2.1 平动敏感元件运动方程
2.2 旋转敏感元件运动方程
2.3 音叉敏感元件运动方程
2.4 环形敏感元件运动方程
2.5 广义运动方程
2.6 小结
第3章 敏感元件动力学
3.1 敏感元件的主振动分析
3.2 动态下敏感元件运动学分析
3.3 等效质量运动轨迹建模
3.4 基于Simulink的科里奥利振动陀螺仪动力学进行数值仿真
3.5 小结
第4章 解调信号中的科里奥利振动陀螺仪动力学
4.1 解调信号中的运动方程
4.2 科里奥利振动陀螺仪的传递函数
4.3 幅相响应
4.4 稳定性和动态过程优化
4.5 简化的科里奥利振动陀螺仪传递函数及其精度
4.6 轨迹旋转传递函数
4.7 小结
第5章 敏感元件设计方法
5.1 主振动的最优驱动方式
5.2 标度因数及其线性度
5.3 分辨率与动态范围
5.4 偏差
5.5 动态误差和带宽
5.6 小结
第6章 信号处理与控制
6.1 科里奥利振动陀螺仪中的工艺和传感器噪声
6.2 传感器噪声优化滤波
6.3 过程噪声最优滤波
6.4 最优卡尔曼滤波合成
6.5 交叉耦合补偿
6.5.1 耦合运动方程与系统结构
6.5.2 解耦系统综合
6.5.3 部分解耦系统
6.5.4 线性完全解耦系统
6.6 温度误差补偿
6.6.1 交叉阻尼传递函数
6.6.2 交叉阻尼的经验建模
6.6.3 温度补偿系统
6.6.4 温度误差最优滤波
6.7 全角-力平衡控制
6.8 小结
延伸阅读文献