本书详细介绍了飞机数字化装配基础理论与方法、关键技术、工艺装备、集成系统及其工程应用。理论与方法主要包括数字化定位理论和结构装配协调理论；关键技术包括数字化测量、柔性定位、自动化制孔及自动化钻铆技术；工艺装备包括数控定位器、自动化调姿定位系统、机器人制孔系统、环形轨道制孔系统、专用机床制孔系统和自动钻铆机；工程应用部分介绍了飞机数字化装配系统的组成及作者研究团队完成的典型飞机组件数字化装配系统、部件数字化装配系统、大部件数字化对接装配系统和总装配生产线。
本书可供从事飞机装配技术研究和应用的相关科研人员，高等院校教师、研究生及高年级本科生使用。

序
前言
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 飞机结构装配技术
1.2.1 装配对象分析
1.2.2 装配工艺流程
1.3 飞机结构装配中的关键问题
1.3.1 柔性定位
1.3.2 位姿协调
1.3.3 现场加工
1.3.4 可靠连接
1.4 飞机数字化装配技术
1.4.1 传统模拟量协调装配技术
1.4.2 数字化预装配技术
1.4.3 数字化测量技术
1.4.4 柔性定位技术
1.4.5 自动钻铆技术
1.4.6 移动式总装配生产线技术
1.5 飞机数字化装配工艺装备及系统集成
1.5.1 数控定位装备
1.5.2 自动化制孔装备
1.5.3 自动化钻铆机
1.5.4 装配系统集成
1.6 本书总体框架与内容
参考文献
第2章 飞机数字化装配测量技术
2.1 概述
2.2 飞机装配测量场
2.2.1 飞机装配测量场的主要组成要素
2.2.2 飞机装配测量场构建与使用
2.2.3 飞机装配测量场的作用
2.3 转站测量技术
2.3.1 ERS点理论值标定
2.3.2 转站测量原理
2.3.3 转站测量算法
2.4 飞机装配测量精度评价方法
2.4.1 不确定度类型
2.4.2 飞机装配测量不确定度分析
2.4.3 测量不确定度建模
2.4.4 飞机装配测量场的误差估计
2.4.5 飞机装配测量场的不确定度评定
2.5 ERS点空间布局设计与优化
2.5.1 ERS点布局基本原则
2.5.2 ERS点布局对转站精度的影响
2.5.3 ERS点布局相对于装配坐标系的位置和姿态对转站精度的影响
2.5.4 ERS点布局设计原则
2.5.5 ERS点选择优化方法
2.6 测量仪器工作位置的配置与优化
2.6.1 激光跟踪仪工作位置优化方法
2.6.2 激光跟踪仪工作位置约束
2.6.3 测量优化模型求解算法
参考文献
第3章 飞机数字化定位原理
3.1 概述
3.1.1 数控定位器
3.1.2 定位系统结构类型
3.1.3 位姿调整特性及其描述
3.2 定位系统运动学和动力学
3.2.1 定位系统运动学
3.2.2 定位系统动力学
3.3 定位系统内力分析
3.3.1 同步误差引起的内力
3.3.2 定位误差引起的内力
3.3.3 内力消除及控制方法
3.4 定位系统刚度分析
3.4.1 定位系统静刚度
3.4.2 定位系统动刚度
参考文献
第4章 飞机数字化定位技术
4.1 概述
4.2 支撑点布局设计
4.2.1 组件支撑点布局设计
4.2.2 大部件支撑点布局设计
4.3 装配对象位姿计算方法
4.3.1 装配对象的位姿评价
4.3.2 单对象位姿计算方法
4.3.3 多对象位姿协调计算方法
4.4 调姿路径轨迹规划
4.4.1 运动学分析
4.4.2 支链轨迹规划
4.4.3 最优时间轨迹规划
4.5 大型飞机机身壁板定位变形预测及控制方法
4.5.1 变形预测与校正建模
4.5.2 变形预测与校正实例
参考文献
第5章 数字化定位系统设计
5.1 三坐标数控定位器
5.1.1 定位器结构设计
5.1.2 定位器运动学模型
5.1.3 定位器精度设计
5.1.4 定位器部件刚度配置方法
5.2 自适应入位
5.2.1 自适应入位机构
5.2.2 锁紧力分析
5.2.3 球窝磨损分析
5.2.4 自适应入位算法
5.3 数字化定位控制系统设计
5.3.1 现场总线
5.3.2 基于现场总线的多轴协调运动控制技术
5.3.3 冗余驱动多轴协同运动控制系统
5.3.4 控制系统安全性、可靠性设计
参考文献
第6章 大型飞机结构装配变形分析及控制
6.1 大型飞机结构装配变形分析
6.2 大型飞机结构装配偏差分析
6.2.1 装配偏差来源及分类
6.2.2 装配偏差建模
6.2.3 基于区间表达的装配偏差计算
6.2.4 装配偏差协调控制
6.3 大型飞机多体复杂结构装配系统热变形分析与控制
6.3.1 装配系统热变形建模
6.3.2 装配系统热变形相容性
6.3.3 基于自适应工装设计的热变形释放方法
6.3.4 产品热变形自适应工装设计原理
参考文献
第7章 自动化制孔技术及装备
7.1 概述
7.2 制孔系统坐标系
7.2.1 刀具坐标系
7.2.2 相机坐标系
7.2.3 手眼关系标定流程
7.2.4 位移传感器坐标系
7.2.5 设备基坐标系
7.3 自动化制孔精度保障技术
7.3.1 制孔位置修正
7.3.2 制孔法向修正
7.3.3 锪窝深度补偿
7.4 自动化钻孔刀具
7.4.1 钻锪一体化复合刀具
7.4.2 钻锪制孔加工工艺
7.5 螺旋铣制孔技术
7.5.1 螺旋铣制孔刀具
7.5.2 制孔叠层界面在线识别方法
7.5.3 螺旋铣制孔工艺
7.6 自动化制孔装备结构组成
7.6.1 多功能末端执行器
7.6.2 自动化制孔系统
参考文献
第8章 机器人镗孔技术
8.1 概述
8.2 机器人镗孔系统
8.2.1 系统结构
8.2.2 加工工艺流程
8.2.3 坐标