《多技术定位》针对当前无线定位类著作中原理研究和实际应用相对独立的问题，搭建起无线电定位技术在底层原理与上层应用之间的桥梁。

《多技术定位》内容涵盖卫星导航定位、室内定位、多智能体定位、基于位置的服务等专业技术领域，既有对诸如指纹定位、5G定位等多种无线电定位技术基础与前沿的介绍，又包括无线电导航定位技术在诸如地理环境监测、情景感知、无人机应急救援、电子健康等具体应用案例，旨在为无线电定位技术领域的研究者和应用者提供一种高质量的、综合性的知识参考。

《多技术定位》主要面向相关领域的高校学生和研究人员，包括相关专业的本科生、研究生以及工程技术人员。

亚里，努尔米（Jari Nurmi）自1999年起在芬兰坦佩雷理工大学（TUT）担任计算机和电气工程学院教授。他的研究方向包括嵌入式计算系统、无线定位、定位接收机原型设计和软件无线电。自1987年以来，亚里，努尔米教授一直在TUT担任各种研究、教育和管理等职位，并在1995-1998年担任中小企业VLSI解决方案副总裁。自2013年以来，亚里·努尔米教授还是Ekin Labs Oy公司的合伙人和联合创始人，Ekin Labs Oy是一家人类存在检测技术商业化的衍生公司，现总部设在硅谷。他在TUT指导了19个博士生和130多个硕士生的毕业论文，评阅了全球其他大学29篇博士论文。亚里·努尔米教授是IEEE的高级成员，IEEE CAS VLSI系统和应用技术委员会成员，坦佩雷会议局的董事会成员。2011年，他获得了IIDA创新奖，并在2013年获得了科学大会奖和HiPEAC技术转让奖。他是4个国际会议指导委员会成员。亚里·努尔米教授在Springer出版社出版了5本图书，发表了300多篇国际会议、期刊文章和书籍章节。亚里·努尔米教授曾作为联盟协调员和首席参与了玛丽·居里初级培训联盟的MULTI-POS。

埃琳娜·西蒙娜·洛翰（Elena-Simona Lohan）是坦佩雷理工大学（TUT）电子与通信工程系的副教授，她还是西班牙巴塞罗那自治大学的客座教授。埃琳娜·西蒙娜·洛翰1997年获得了罗马尼亚布加勒斯特理工大学电气工程硕士学位，1998年在法国巴黎综合理工学院的获得D.E.A（在法国相当于硕士学位），2003年获得TUT电信学博士学位。她已有170多篇国际出版物，3项专利和2项专利应用。埃琳娜·西蒙娜，洛翰教授自2013年起担任IET Radar，Sonar和Navigation，期刊以及剑桥Journal of Navigation，期刊的副主编。埃琳娜·西蒙娜·洛翰教授目前的研究方向是基于机会信号的无线定位技术和面向定位的认知频谱感知。她作为首席科学家和平等事务官参与了玛丽·居里初级培训联盟的MULTI-POS。

亨克·威米尔希（Henk Wymeersch）是瑞典查尔姆斯理工大学信号与系统系通信系统教授。在进入查尔姆斯理工大学之前，2005-2009年，亨克·威米尔教授曾担任麻省理工学院信息与决策系统实验室的博士后研究员。2005年，亨克·威米尔希获得比利时根特大学电子工程/应用科学博士学位。亨克·威米尔希曾担任Communication Letters（2009-2013），IEEE，Transactions on Wireless Communications（自2013年）和IEEE Transactions on Communications（自2016年）等期刊的副主编。亨克·威米尔希教授目前的研究方向是协作系统和智能交通等。亨克·威米尔作为首席科学家参与了玛丽·居里初级培训联盟的MULTI-POS。

冈扎罗·塞可·格拉纳多斯（Gonsalo Seco-Granados）于2000年获得加泰罗尼亚理工大学的电信工程博士学位，2002年获得IESE的MBA学位。2002-2005年，他是欧洲航天局技术人员，参与了伽利略全球卫星导航系统系统设计。自2006年以来，他是巴塞罗那自治大学电信系的副教授。冈扎罗，塞可·格拉纳多斯博士是超过25个研究项目的首席研究员。2014年，他获得了ICREA学会研究员资格。2015年，他是加州大学欧文分校的富布赖特访问学者。冈扎罗·塞可，格拉纳多斯博士的主要研究方向是星基和地面定位系统信号和接收技术的设计、多天线接收机以及信号级完整性等。冈扎罗·塞可·格拉纳多斯作为首席科学家参与了玛丽·居里初级培训联盟的MULTI-POS。　　

欧西·奈克宁（Ossi Nykanen）为M-Files公司工作，主要是帮助企业查找、共享和保护文档和信息。欧西·奈克宁博士还担任坦佩雷理工大学数学系兼职教授。欧西，奈克宁博士的研究方向是语义计算、机器学习、信息建模和可视化、数学（计算机支持）以及相关应用。欧西·奈克宁博士是许多工业和学术研究联盟的成员，而且是国际网络标准的倡导者。欧西·奈克宁作为首席科学家参与了玛丽，居里初级培训联盟的MULTI-POS。

第1章 概述及本书章节安排

参考文献

第2章 多技术定位专家联盟

2．1 概述

2．2 MULTI-POS的目标和组成

2．3 小结和展望

第3章 GNSS信号模型

3．1 引言

3．2 信号模型基本理论

3．2．1 带通信号模型

3．2．2 基带信号模型

3．3 信噪比和载噪比

3．4 仿真中的噪声

3．4．1 从基带到通带及回路

3．4．2 噪声相关

3．4．3 仿真设置

3．5 多普勒效应

3．5．1 多普勒效应基理

3．5．2 GNSS中多普勒频移的实际价值

3．5．3 多普勒效应对接收信号的影响

3．5．4 GNSS信号模型修正

3．6 小结

参考文献

第4章 GNSS定位的特点

4．1 引言与背景

4．2 电离层误差

4．2．1 什么是电离层误差

4．2．2 电离层误差抑制技术

4．3 多径

4．3．1 多径对伪码测量的影响

4．3．2 多径对载波相位测量的影响

4．3．3 多径对信号强度和多普勒频率测量的影响

4．3．4 系统对多径敏感性

4．3．5 多径抑制

4．3．6 无抑制的多径检测

4．4 GNSS中的射频干扰

4．4．1 无意射频干扰

4．4．2 有意射频干扰

4．4．3 抗干扰措施

4．5 小结

参考文献

第5章 GNSS在城市环境的服务质量

5．1 常规全球导航卫星系统信号跟踪

5．1．1 码跟踪环路

5．1．2 载波跟踪环路

5．2 城市环境问题

5．3 先进的信号处理技术

5．3．1 GNSS非视距传播信号抑制技术

5．3．2 矢量跟踪技术

5．4 城市环境中的载波相位测量

5．5 小结

参考文献

……

第6章 多模全球导航卫星系统的现状与问题

第7章 无缝导航

第8章 无线电定位

第9章 5G定位

第10章 多智能体系统的编队控制与位置不确定性

第11章 定位技术应用相关的环境问题

第12章 用于语义移动计算的情景感知

第13章 开放式伽利略服务对基于位置服务市场的影响：成本与潜在收益

第14章 定位服务分析——基于电子健康案例的层次分析法

第15章 一种面向紧急响应的自主无人机

第16章 MULTI-POS研究管理的经验教训

第17章 总结

缩略语

“我在哪”是万物存在于世界必须回答一个问题，准确的位置信息是完成各种任务的基本需求，特别是随着物联网迅速发展，万物互联对位置信息的需求更为迫切。近年来，无线定位技术已成为学术界和商业界的一个热点，各种无线定位技术获得长足的发展，定位技术也从传统的基于惯性器件、卫星导航，发展到基于无线通信、WiFi、超宽带、可见光等多种技术，尤其解决了卫星盲区环境下的定位问题。随着无线通信设备的广泛应用和不断地发展，无线定位与无线通信相互融合、相互促进，极大地提高了位置服务质量，基于位置的服务也成为最具有市场前景的互联网业务之一。

国内已有多部无线定位技术方面的著作，主要是关于基础理论与工程技术方面的内容。从目前来看，我们还缺少这样一部著作：能将理论知识和实际应用相结合，或是通过介绍技术原理层面的知识，以解决定位技术如何用、在哪里用的问题；或是以某一定位技术在某一领域的应用进行横向与纵向对比，以解决读者在实际应用中对各技术的选择、方案拟定等问题。鉴于此，译者给大家推荐了这部著作，它不仅适用于高校学生、科研工作者和工程技术人员。而且在民用或军用定位设备的概念设计、技术选型、开发研制中，可为培养既懂技术原理又了解应用需求的复合型人才提供帮助。

欧洲联盟（简称欧盟）国家为提高在多技术定位研究和应用领域的竞争力，早在2012年就由芬兰坦佩雷理工大学牵头，召集欧盟国家多所大学和公司的知名专家教授筹建了“多技术定位专家联盟”（multi-technology positioning professionals，MULTI-POS），旨在为无线定位技术领域的研究者和应用者提供一种高质量、综合性的培训。2015年，MULTI-POS在欧盟第七框架计划（以下简称FP7）资助下，对研究工作进行了梳理总结，编撰成书并于2017年面世。该书共分为17章，系统地介绍了多种无线定位技术原理及其应用。涉及GNSS导航定位、无GNSS信号环境下的定位以及基于位置服务等方面，能使读者系统地了解各种无线定位技术及其应用场景、方法。该书针对当前无线定位类著作的原理研究和实际应用中相对独立的问题，以实现无线定位导航技术从物理层面到应用层面，从信号、系统设计到位置服务的有机结合为目标，搭建起无线移动定位导航底层技术与应用层面之间的桥梁。原著作为欧洲多所大学众多教授和专家的研究结晶，既有对当前诸多无线定位技术知识的介绍，如卫星定位、无线电定位、5G定位等，又有无线定位技术在诸多领域的典型应用案例，如多智能体协作、情景感知、自主无人机应急等，为读者提供了从底层原理到现实应用的全周期视野。译者希望通过翻译原著，为国内相关行业的广大科研工作者、工程技术人员提供一些实用的前沿技术和方法，同时，使他们能够深入了解欧洲国家在无线定位技术方面的发展水平、发展思路和应用实践，促进他们对我国无线定位技术发展及未来应用的思考。