《机器人伺服控制系统及应用技术》是一本理论与实践紧密结合的图书，通过9章内容，全方位解读了机器人伺服控制系统的相关知识。从机器人组成开始讲解，逐渐引入到机器人的感知系统和控制系统，整合电机学、气压与液压控制、机器人机构等与伺服控制系统密不可分的相关技术，从基础知识到实例应用分析，让读者全面系统地学习伺服控制技术。全书核心内容包括机器人步进电机控制系统、直流伺服控制系统、交流伺服控制系统、伺服驱动器与运动控制器、气动伺服控制系统、液压伺服控制系统、视觉伺服控制系统等。
本书适合机器人、机电一体化专业的高校师生以及从事制造业机器人方向相关工作的技术人员阅读参考。

孙巍伟，工学博士，北京信息科技大学讲师，硕士生导师，系主任。长期从事机电设备状态检测和机器人技术相关领域的教育和科研工作，主持和参与多项国家重点研发计划课题、北京市科技计划课题等，发表相关论文十余篇。

第1章 绪论
1.1 机器人发展历史
1.2 机器人基础知识
1.2.1 机器人定义
1.2.2 机器人分类
1.2.3 机器人主要参数
1.3 伺服控制系统
1.3.1 伺服控制系统定义
1.3.2 伺服控制系统发展历史
1.3.3 伺服控制系统组成
1.3.4 伺服控制系统性能要求
1.3.5 伺服控制系统分类
1.3.6 伺服控制系统发展趋势
1.4 机器人伺服控制系统
1.4.1 机器人控制系统
1.4.2 机器人控制系统特点
1.4.3 机器人伺服控制系统概述
第2章 机器人组成
2.1 机器人的执行机构
2.1.1 机器人本体材料
2.1.2 机器人的臂、腕和手
2.1.3 机器人的移动机构
2.1.4 机器人的躯干
2.1.5 机器人的关节
2.2 机器人的感知系统
2.3 机器人的控制系统
2.3.1 机器人的控制器
2.3.2 机器人的控制系统结构
2.3.3 机器人的控制系统软件
2.3.4 机器人专用操作系统
2.3.5 智能机器人控制系统
2.4 机器人的驱动系统
2.4.1 驱动方式
2.4.2 驱动元件
2.4.3 驱动机构
2.5 机器人的电源系统
2.5.1 电池
2.5.2 直流稳压电源
第3章 机器人步进电机控制系统
3.1 步进电机
3.1.1 步进电机的发展历史
3.1.2 步进电机的分类
3.1.3 步进电机的工作原理
3.1.4 反应式步进电机的运行特性
3.1.5 步进电机的操作模式
3.2 步进电机的驱动电源
3.2.1 驱动电源的基本要求
3.2.2 驱动电源组成
3.2.3 驱动器的使用
3.3 步进电机的控制
3.3.1 步进电机的开环控制
3.3.2 步进电机的闭环控制
3.3.3 步进电机的最佳点位控制
3.4 步进电机的特点及选用原则
3.4.1 步进电机的特点
3.4.2 步进电机的选用原则
3.5 步进电机在机器人中的应用实例分析
3.5.1 变电站轨道式巡检机器人控制系统设计
3.5.2 玻璃幕墙清洗机器人爬壁装置及控制系统设计
第4章 机器人直流伺服控制系统
4.1 直流伺服电机
4.1.1 直流伺服电机的发展历史
4.1.2 直流伺服电机的工作原理
4.1.3 直流伺服电机的分类
4.1.4 直流伺服电机的控制
4.1.5 直流伺服电机的主要特性
4.1.6 无刷直流伺服电机
4.2 直流伺服电机调速系统
4.2.1 调速指标
4.2.2 单闭环调速系统
4.2.3 双闭环调速系统
4.3 直流伺服电机调压调速技术
4.3.1 晶闸管直流调速系统
4.3.2 脉宽调制（PWM）直流调速系统
4.4 直流伺服电机在机器人中的应用实例分析
4.4.1 电驱动四足机器人运动控制系统设计
4.4.2 室内全向移动机器人系统设计
4.4.3 管道机器人结构设计及其运动控制研究
第5章 机器人交流伺服控制系统
5.1 交流伺服电机
5.1.1 交流伺服电机的发展历史
5.1.2 交流伺服电机的分类
5.1.3 交流伺服电机的工作原理
5.1.4 交流伺服电机的运行特性
5.1.5 交流伺服电机的主要性能指标
5.1.6 交流伺服电机的控制方法
5.2 交流伺服系统
5.2.1 交流伺服系统的组成
5.2.2 交流伺服系统的分类
5.2.3 交流伺服系统的性能指标
5.2.4 交流伺服系统的发展趋势
5.3 交流电机的速度控制
5.3.1 交流电机调速方法
5.3.2 变频器
5.3.3 变频调速技术
5.3.4 变频器的选用
5.4 交流伺服电机在机器人中的应用实例分析
5.4.1 桁架式机器人交流伺服系统
5.4.2 基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究
5.4.3 果蔬大棚巡检机器人移动平台的设计及关键技术研究
第6章 伺服驱动器与运动控制器
6.1 伺服驱动器
6.1.1 伺服驱动器的发展历史
6.1.2 伺服驱动器的工作原理
6.1.3 伺服驱动与变频驱动
6.1.4 伺服电机的选用
6.1.5 伺服驱动器的使用
6.1.6 伺服驱动器的测试平台
6.1.7 智能伺服驱动器
6.2 运动控制器
6.2.1 运动控制系统
6.2.2 运动控制器的发展
6.2.3 运动控制器的主要功能
6.2.4 运动控制器的分类
6.2.5 运动控制器的设计实例
6.2.6 运动控制卡
6.3 驱控一体化技术
6.3.1 驱控一体化技术的发展
6.3.2 多轴机器人轨迹与伺服一体化控制器设计实例
第7章 机器人气动伺服控制系统
7.1 发展概况
7.1.1 气动技术的发展
7.1.2 气动伺服技术的发展
7.1.3 气动伺服系统的特点
7.2 气压传动系统
7.2.1 气源装置
7.2.2 气动控制元件
7.2.3 气动执行元件
7.3 气动伺服系统
7.3.1 气动伺服系统的形式
7.3.2 基于气动柔顺控制的助餐机械手的研究实例
7.3.3 虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统研究实例
第8章 机器人液压伺服控