章 工业机器人认知 1
1.1 初识工业机器人 1
1.2 工业机器人的基本构成 2
1.2.1 工业机器人机械系统 2
1.2.2 工业机器人控制系统 7
1.2.3 工业机器人智能系统 8
1.3 工业机器人的起源和发展 8
1.4 工业机器人的技术特点 9
1.5 工业机器人专业术语 9
1.6 工业机器人安全 10
1.7 工业机器人环境保护 11
第2章 KUKA机器人和KRC4机器人控制系统 12
2.1 KUKA机器人机械系统 12
2.2 KRC4机器人控制系统 14
2.2.1 KRC4系统术语 15
2.2.2 KRC4系统内部结构 15
2.2.3 KRC4总线系统 16
2.2.4 KUKA控制总线（KCB） 17
2.2.5 KUKA系统总线（KSB） 19
2.3 KRC4示教器 21
2.3.1 smartPAD操作按键说明 21
2.3.2 smartHMI操作界面说明 22
2.3.3 工业机器人用户组说明 33
第3章 工业机器人投入运行和零点标定 35
3.1 投入运行助手 35
3.2 投入运行模式 36
3.3 投入运行模式的风险和防范措施 37
3.4 工业机器人零点标定 37
3.4.1 零点标定的含义 37
3.4.2 零点标定工具 37
3.4.3 EMD的工作原理及应用 38
3.4.4 需要进行零点标定的情况 39
3.4.5 零点标定的方法和步骤 39
3.4.6 零点数据去调节 44
第4章 工业机器人坐标系 46
4.1 关节坐标系 46
4.2 笛卡儿坐标系 48
4.3 固定工具测量 58
第5章 工业机器人负载数据测量 64
5.1 转动惯量 64
5.2 工具负载数据测量 65
5.3 附加负载数据测量 69
第6章 工业机器人程序的编写、运行 71
6.1 工业机器人编程类型 71
6.2 KRC4系统程序管理 72
6.3 工业机器人程序的运行 82
第7章 工业机器人运动类型 85
7.1 PTP控制方式 85
7.2 CP控制方式 85
7.3 轨迹路径逼近功能 86
7.4 工业机器人运动指令编辑 87
第8章 逻辑指令和预进功能 91
8.1 数字输出指令 91
8.2 等待指令 92
8.3 脉冲输出指令 93
8.4 轨迹切换指令 93
8.5 使用KRL函数进行轨迹切换 97
8.6 预进功能 100
第9章 变量和程序调用 103
9.1 变量的声明和命名规范 103
9.1.1 全局变量声明 104
9.1.2 局部变量声明 104
9.1.3 常量声明 105
9.2 复杂数据类型变量 105
9.2.1 结构型变量 105
9.2.2 枚举型变量 106
9.3 程序调用 107
9.3.1 子程序 108
9.3.2 函数 109
0章 程序控制指令 113
10.1 循环指令 113
10.2 分支指令 115
10.3 GOTO指令 116
10.4 HALT指令 116
10.5 CONTINUE指令 117
1章 中断程序编程 119
11.1 中断指令语法说明 119
11.2 中断程序的有效性 120
11.3 中断程序的优先级 120
11.4 中断程序的激活和取消 121
11.5 中断程序的禁用和许可 121
11.6 BRAKE指令 122
11.7 中断程序编写说明 123
11.8 RESUME指令 124
11.9 中断程序中的系统变量 124
2章 KUKA抓手工艺包 126
12.1 KUKA抓手工艺包的安装 126
12.2 工艺按键说明及配置 128
12.3 工艺指令编写 129
12.4 搬运程序示例 131
附录A 工业和信息化人才培养工程―工业机器人技术技能人才培养 132

本套教材分为初级、中级、不错三个等级，本书是本套教材的初级部分，分为12章，主要内容如下：章主要介绍工业机器人的基本构成、起源和发展及技术特点等，使读者初步了解工业机器人的相关知识，加深对工业机器人的理解和认知。第2章至2章主要介绍KUKA（库卡）机器人和KRC4机器人控制系统、工业机器人投入运行和零点标定，工业机器人坐标系、工业机器人负载数据测量、工业机器人程序的编写、运行，工业机器人运动类型，逻辑指令和预进功能，变量和程序调用，程序控制指令、中断程序编程、KUKA抓手工艺包等关键技术知识。通过对本书内容的学习，读者能够系统地了解工业机器人的基本知识，掌握KUKA机器人的操作要点和程序编写，为进一步学习和应用工业机器人奠定良好的基础。本书为工业和信息化工业机器人技术技能人才培养项目的配套教材。本书适合作为高等本科院校、高职高专院校的教材，也可作为相关企业的培训用书，同时适合从事工业机器人开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考。