本书以多电动机共直流母线系统为研究对象，依据系统节能的思想，从系统基本结构出发，开展基础研究。根据耗能状态电机不能接近吸收制动状态电机再生电能的处理方法不同，对多电机共直流母线系统进行分类，给出不同系统的系统结构。通过分析系统组成，得出系统广义模型。然后研究多电机共直流母线系统建模方法，逐一建立广义模型中各子系统的混杂模型，进而得到系统整体模型，以该模型为基础开展多电机协调调度及能量管理研究。很后以西门子公司开发的S120 伺服控制驱动系统为基础建立多电机共直流母线系统的实验系统，开展系统实验研究，并通过所建模型以多起重机系统为背景，仿真研究系统性能。