本书以机器人双臂协调装配实验台和并联机器人自动化分拣实验台的操作内容为载体，系统介绍了实验台的设备组成、运动控制方法、实验理论基础、机器人编程控制与仿真以及机器人综合实验，使读者对机器人自动化生产线形成比较清晰的认知。
全书分为7章。章总体描述机器人实验系统的组成，第2章介绍实验系统的基本操作，第3章介绍与本书实验内容相关的机器人理论基础与实践，第4章介绍机器人编程的相关知识，第5章介绍机器人仿真软件的应用及实践，第6章介绍机器人双臂协调装配实验系统，第7章介绍并联机器人自动化分拣实验系统。
本书的特点是按照类型、层次来介绍实验体系，注重理论与实际相结合，使读者在巩固理论知识的同时，培养动手实践能力和创新设计能力。
本书通俗易懂，实用性强，既可作为普通高校及中高职院校的专业或实训教材，又可作为工业机器人培训机构用书，也可作为相关行业技术人员的参考书籍。

前言
章机器人实验系统的组成
本章目标
1.1双臂协调串联机器人系统
1.1.1机器人的结构与规格参数
1.1.2控制系统的功能模块
1.1.3双臂协调机器人系统
1.2基于并联机器人的自动化分拣系统
1.2.1机器人及其控制系统单元
1.2.2上位机单元
1.2.3上下料与工件传输单元
1.3视觉系统
1.3.1CCD相机原理及使用方法
1.3.2图像传感器
1.3.3镜头
1.3.4光源
1.3.5视觉识别软件
1.4测量臂系统
1.4.1测量臂结构
1.4.2测量精度
1.4.3测量软件
第2章实验系统的基本操作
本章目标
2.1示教盒的基本设置
2.1.1示教盒的语言设定
2.1.2示教盒的时间设定
2.1.3使能按钮的使用
2.1.4查看常用信息与日志
2.1.5数据的备份与恢复
2.2机器人的手动操作
2.2.1机器人状态切换
2.2.2单轴运动的手动操作
2.2.3线性运动的手动操作
2.2.4重定位运动的手动操作
2.2.5转数计数器更新操作
2.3程序数据的设定
2.3.1建立程序数据
2.3.2工具数据的设定
2.3.3工件坐标系的设定
2.3.4有效载荷的设定
2.4视觉系统的操作
2.4.1配置IntegratedVision
2.4.2相机标定的基本原理
第3章实验理论基础与实践
本章目标
3.1刚体的位姿描述
3.1.1空间点的位置描述
3.1.2刚体的姿态描述
3.1.3坐标变换
3.1.4齐次坐标与齐次矩阵
3.1.5齐次矩阵变换
3.1.6姿态的其他描述方法
3.2机器人运动学
3.2.1连杆参数
3.2.2连杆坐标系
3.2.3连杆变换
3.2.4逆解的存在性与工作空间
3.2.5逆解的求解方法
3.3工件坐标系与工具坐标系的转换
3.3.1工件及夹具与测量臂坐标系之间的转换
3.3.2工件与夹具坐标系之间的转换
3.3.3机器人的位置精度
3.3.4机器人的重复位置精度
第4章编程基础与实践
本章目标
4.1RAPID程序的建立
4.2常用的RAPID程序指令
4.3RAPID指令简介
4.3.1I/O控制指令
4.3.2条件逻辑判断指令
4.3.3赋值指令
4.4建立一个可以运行的基本RAPID程序
第5章机器人仿真软件介绍及实践
本章目标
5.1认识和安装工业机器人仿真软件RobotStudio
5.1.1了解工业机器人仿真软件RobotStudio
5.1.2安装工业机器人仿真软件RobotStudio
5.1.3RobotStudio界面介绍
5.2搭建机器人基本工作站
5.2.1导入机器人
5.2.2加载机器人末端执行器
5.2.3建立工业机器人系统
5.3仿真软件中机器人的手动操作
5.3.1直接拖动的操作方式
5.3.2精确手动的操作方式
5.4创建机器人工件坐标系与轨迹程序
5.4.1创建工件坐标系
5.4.2创建机器人运动轨迹程序
5.4.3机器人运动轨迹仿真
第6章机器人双臂协调装配实验
本章目标
6.1实验任务描述
6.2实验目标
6.3实验任务实施
6.3.1工作站的建立
6.3.2程序数据的建立
6.3.3轨迹规划与仿真
6.3.4程序注解
第7章并联机器人自动化分拣实验
本章目标
7.1实验任务描述
7.2实验目标
7.3实验任务实施
7.3.1相机的标定
7.3.2坐标系的标定
7.3.3目标动态跟踪
7.3.4标准块分拣
7.3.5程序注解
参考文献