姚勉有文集五十卷传于世。其中所上封事奏札以及廷对诸篇，皆侃侃不阿，磊落直言，忧爱忠诚之念溢于言表；寻常应酬之作，亦必微寓讽规，不肯苟迎时好；讲义二卷，发明四书五经之奥旨，突显笃守程朱理学之特色；其赋短小精悍，或借物言怀，或怒骂嬉笑，讥刺奸佞；其诗二十一卷，体式多样，题材丰富，“虽微涉粗豪，然落落有气”（《四库全书总目提要》），钱钟书以为“江湖体之近晚唐者”，故以“轻快”为特色，且好用本朝典故。其词记游、咏物、祝寿、别友，后人评价很高；杂文多有情真意切之作。综观姚勉诗文，胜在磊落之气一以贯之，而部分篇章道学气过浓，颇显迂腐拘泥。
《姚勉集》以《宋集珍本丛刊》傅增湘批校本之影印本为底本进行标点整理，校以莫伯骥五十万卷楼藏本、文渊阁《四库》本、《豫章丛书》本、丁藏本等，并出校记。