本书以三菱FX2N型PLC为例，主要介绍PLC运动控制系统的控制原理、PLC编程与调试、系统接线、联网以及监控系统设计等。

全书共分6章：第1章主要介绍运动控制系统的基本结构，PLC在运动控制中的应用，运动控制技术实训设备的功能及其实训内容；第2章介绍带式传送机变频调速的各种控制方式及其应用；第3章介绍行走机械手的速度与位置控制的各种方法及其实践；第4章介绍货物传输与搬运系统的PLC网络控制；第5章详细介绍了人机界面在行走机械手中的应用；第6章主要介绍仓储、柔性制造加工、现代生产线等典型的PLC运动控制系统的应用实例，介绍了PLC运动控制技术的应用与设计，并配有技能大赛通用试题。

本书是“任务驱动式PLC编程及运动控制技术应用系列教程”之一，主要内容包括：PLC运动控制技术概述、带式传送机的变频调速控制、行走机械手的速度与位置控制、货物传输与搬运系统的PLC网络控制、人机界面在行走机械手中的应用、PLC运动控制系统的设计与实践。

本书的工程性与实践性较强，简明实用，对PLC用户具有较大的参考价值。本书学练一体，可作为职业院校学生学习PLC运动控制技术的实训教材，也可供从事自动化系统设计与开发的工程技术人员进行系统设计和应用时参考。

前言

第1章 PLC运动控制技术概述1

 1.1 PLC运动控制技术1

1.1.1 运动控制的概念1

1.1.2 运动控制技术的基本要素2

1.1.3 PLC与运动控制2

1.1.4 运动控制系统的分类及其应用场合3

 1.2 PLC运动控制系统的组成及各部分的作用4

1.2.1 工作人员操作站4

1.2.2 运动控制器4

1.2.3 驱动器5

1.2.4 伺服机构5

1.2.5 检测装置6

1.2.6机械装置6

 1.3 PLC运动控制技术实训设备6

1.3.1 TVT-METS3系统结构及其功能7

1.3.2 系统的实训内容8

 1.4 小结与作业9

1.4.1 小结9

1.4.2 作业9

第2章 带式传送机的变频调速控制10

 2.1 实训任务10

2.1.1 带式传送机的起动和正反转控制10

2.1.2 采用PLC实现带式传送机的简单控制13

2.1.3 采用PLC实现带式传送机的无级调速控制17

2.1.4 带式传送机的闭环调速控制21

 2.2 小结与作业24

2.2.1 小结24

2.2.2 作业24

第3章 行走机械手的速度与位置控制25

 3.1 实训任务25

3.1.1 采用光电编码器、高速计数器和直流电动机实现行走机械手的定位控制25

3.1.2 采用步进驱动系统实现行走机械手的速度与位置控制30

3.1.3 采用伺服驱动系统实现行走机械手的速度与位置控制38

 3.2 小结与作业41

3.2.1 小结41

3.2.2 作业42

第4章 货物传输与搬运系统的PLC网络控制43

 4.1 货物传输与搬运系统的N∶N网络控制43

4.1.1 系统组成43

4.1.2 系统编程45

 4.2 货物传输与搬运系统的CC-LINK网络控制51

4.2.1 应用FX2N-16CCL-M的CC-LINK网络实现对货物传输与搬运的控制51

4.2.2 应用Q机的CC-LINK网络实现对货物传输与搬运的控制65

 4.3 小结与作业69

4.3.1 小结69

4.3.2 作业69

第5章 人机界面在行走机械手中的应用71

 5.1 触摸屏71

5.1.1 触摸屏的特点及功能71

5.1.2 触摸屏的硬件72

5.1.3 触摸屏的软件安装73

 5.2 触摸屏实训任务73

5.2.1 制作两个按钮控制行走机械手的左移动与右移动73

5.2.2 制作行走机械手触摸屏的监控界面81

 5.3 组态王87

5.3.1 组态王的特点87

5.3.2 组态王的功能88

5.3.3 组态王的安装88

 5.4 组态王实训任务89

5.4.1 制作两个按钮控制行走机械手的左移动与右移动89

5.4.2 制作行走机械手组态王的监控界面96

 5.5 小结与作业103

5.5.1 小结103

5.5.2 作业104

第6章 PLC运动控制系统的设计与实践105

 6.1 仓储控制系统的设计与实践105

6.1.1 加工制造系统终端货物的识别、分拣与入库105

6.1.2 载货台与库位间货物的传送109

6.1.3 仓库货物的调配114

6.1.4 拨码器在仓储控制系统中的应用117

6.1.5 利用触摸屏实现仓储控制系统的自动控制124

 6.2 柔性制造加工系统的应用设计与实践128

6.2.1 顺序加工（工件流水加工的实现）128

6.2.2 加工入库（分类加工及入库分拣）134

6.2.3 柔性制造智能控制139

6.2.4 柔性制造加工系统组态的实现144

 6.3 现代生产线控制系统的应用设计与实践144

6.3.1 生产线控制系统一（配套加工系统）144

6.3.2 生产线控制系统二（定量加工系统）151

6.3.3 生产线控制系统三（带有初加工的装配系统）158

 6.4 技能大赛通用试题164

6.4.1 试题一164

6.4.2 试题二171

 6.5 小结与作业178

6.5.1 小结178

6.5.2 作业178

附录180

 附录A FX2N系列指令系统表180

 附录B FX2N系列PLC特殊元件编号及名称检索190

参考文献199