本书从MATLAB仿真角度系统地介绍了滑模变结构控制的基本理论、基本方法和应用技术，取材新颖、内容先进，重点置于学科交叉部分的前沿研究和介绍一些有潜力的新思想、新方法和新技术，针对每种滑模控制算法均给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，着重从应用领域角度出发，突出理论联系实际，具有很强的可读性、工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。

本书从MATLAB仿真角度系统地介绍了滑模变结构控制的基本理论、基本方法和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的新成果。

全书共分10章，包括滑模变结构控制发展综述、连续时间系统滑模控制、离散时间系统滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制、基于反演设计的滑模控制、动态滑模控制、基于干扰估计的滑模控制、Terminal滑模控制以及几种新型滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。

本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员学习，也可作为大专院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

第1章 绪论

1．1滑模变结构控制简介

1．2变结构控制发展历史

1．3滑模变结构控制基本原理

1．4滑模变结构控制理论的研究方向

1．4．1滑模变结构控制系统的抖振问题

1．4．2离散系统滑模变结构控制

1．4．3 自适应滑模变结构控制

1．4．4非匹配不确定性系统的滑模变结构控制

1．4．5针对时滞系统的滑模变结构控制

1．4．6非线性系统的滑模变结构控制

1．4．7 Terminal滑模变结构控制

1．4．8全鲁棒滑模变结构控制

1．4．9滑模观测器的研究

1．4．10神经滑模变结构控制

1．4．11模糊滑模变结构控制

1．4．12积分滑模变结构控制

1．5滑模变结构控制应用

1．5．1在电机中的应用

1．5．2在机器人控制中的应用

1．5．3在飞行器控制中的应用

1．5．4在倒立摆控制中的应用

1．5．5在伺服系统中的应用

参考文献

第2章 连续时间系统滑模控制

2．1 滑动模态的存在和到达条件

2．2等效控制及滑动模态方程

2．2．1等效控制

2．2．2滑动模态运动方程

2．3滑模变结构控制匹配条件及不变性

2．4滑模控制器设计基本方法

2．5基于比例切换函数的滑模控制

2．5．1控制器设计方法

2．5．2仿真实例

 2．6台车式倒立摆的滑模控制

2．6．1台车式倒立摆模型

2．6．2滑模控制器设计

2．6．3仿真实例

 2．7用趋近律方法设计滑模控制器

2．7．1几种典型的趋近律

2．7．2基于趋近律的滑模控制

2．7．3基于趋近律的位置跟踪

 2．8准滑动模态控制

2．8．1准滑动模态控制原理

2．8．2仿真实例

2．9滑模控制在低速摩擦伺服系统中的应用

2．9．1伺服系统摩擦模型

2．9．2一个典型伺服系统描述

2．9．3滑模控制器设计

2．9．4仿真实例

2．10一种基于上下界的滑模控制器设计

2．10．1 系统描述

2．10．2滑模控制器设计

2．10．3仿真实例

参考文献

第3章 离散时间系统滑模控制

3．1离散滑模控制描述一

3．2离散时间滑模控制的特性

3．2．1准滑动模态

3．2．2离散滑模的存在性和可达性

3．2．3离散滑模控制的不变性

3．3基于趋近律的离散滑模控制

3．3．1离散趋近律的设计

3．3．2离散控制律的设计

3．3．3仿真实例

3．4基于等效控制的离散滑模控制

3．4．1控制器设计

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