《瑜伽经》为印度古代瑜伽派哲学的早期经典。现存《瑜伽经》由于其中包含着后来加入的成分，约在公元300至500年间定型。全书分为四品，由194个简短的经句组成。第一品主要论述了“心作用”和三昧的分类等问题，认为“瑜伽是对心作用的抑制”；第二品说明了造成痛苦的原因和进入三昧的基本方法，具体论述了“八支行法”的前五支（禁制、劝制、坐法、调息、制感）；第三品论述了“八支行法”中的后三支（执持、静虑、等执）及神通力等问题；第四品据许多学者考证不是钵颠阇利所作，其主要内容是对神通力的五种来源（生得、药草、咒文、苦行、三昧）和解脱状态等的论述。
《瑜伽经》出现后，印度自远古流传下来的瑜伽修持方法得到归纳和总结。印度后世有不少对它的注与复注，其中重要的是毗耶娑的注释。本书即根据毗耶娑注释本译出。

目录：
第一章
第二章
第三章
第四章

瑜伽（yoga）修行在印度源远流长。现代学者一般将它的源头追溯至公元前二、三千年的印度河流域文明时期，因为依据考古发掘，在那里出土的大批印章中，有一些刻有古代修行者的各种坐姿图案。同时，在公元前一、二千年的吠陀文献中，有一些推崇苦行威力和颂扬苦行仙人的颂诗。苦行是后来命名为瑜伽的修行实践的组成部分，也可以说，苦行是瑜伽修行的原初形态。