安峰，目前在苏州工业园区服务外包职业学院任职，主要讲授课程《C语言程序设计》《STM32程序开发》《机器人导论》《移动机器人运动控制》《移动机器人无线通信》，发表多篇科研论文，并在物联网大赛、技能大赛当中多次获奖 陶文寅，目前任职于苏州工业园区服务外包职业学院，主要讲授课程《C语言程序设计》、《STM32程序开发》、《机器人导论》、《ROS智能机器人》、《Linux操纵系统》、《Python程序设计》，发表多篇科研论文，并在物联网大赛、技能大赛当中多次获奖

章 STM32与HAL库介绍
1.1 STM32 简介
1.2 STM32 硬件设计
1.3 STM32 软件编程
1.3.1 寄存器编程
1.3.2 标准外设库编程
1.3.3 HAL库编程
1.4 HAL库特点
1.5 学习方法
习题
第2章 软硬件平台
2.1 硬件平台
2.1.1 控制板
2.1.2 底盘
2.1.3 电池
2.2 软件安装与配置
2.2.1 Keil 安装
2.2.2 MX 的安装和使用
2.2.3 Keil 5 软件的使用
2.2.4 程序编译和下载
习题
第3章 流水灯
3.1 理论介绍
3.1.1 引脚分类
3.1.2 端口 Port
3.1.3 GPIO 简介
3.1.4 GPIO 模式配置
3.1.5 HAL 库函数
3.2 硬件设计
3.3 软件设计
3.3.1 软件编程思路
3.3.2 MX 生成工程
3.3.3 关键代码分析
习题
第4章 按键-轮询检测
4.1 硬件设计
4.2 消抖
4.3 软件设计
4.3.1 软件编程思路
4.3.2 MX 生成工程
4.3.3 关键代码分析
4.4 实验现象
习题
第5章 按键-外部中断检测
5.1 中断
5.1.1 中断的概念
5.1.2 NVIC 简介
5.1.3 优先级分组
5.1.4 NVIC 库函数
5.1.5 外部中断 EXTI
5.1.6 外部中断处理流程
5.2 MX 生成工程
5.3 软件设计
5.3.1 外部中断初始化
5.3.2 外部中断的中断处理函数
5.4 下载运行
习题
第6章 串口通信
6.1 串行通信介绍
6.2 串口通信协议
6.3 硬件原理图
6.4 F103RC 串口
6.5 MX 生成工程
6.6 串口应用案例
6.6.1 简单发送接收
6.6.2 printf 与 scanf
6.6.3 接收帧解析
6.6.4 接收定时解析
习题
第7章 集成电路总线（IIC）
7.1 IIC 概述
7.1.1 IIC 简介
7.1.2 IIC 协议
7.2 硬件设计
7.3 软件设计
7.3.1 GPIO 初始化
7.3.2 IIC 时序信号
7.4 IIC 接口应用案例——EEPROM 应用 IIC 接口
习题
第8章 电机分类与原理介绍
8.1 电动机分类
8.1.1 有刷直流电机
8.1.2 无刷直流电机
8.1.3 伺服电机
8.1.4 步进电机
8.1.5 舵机
8.2 三个基本定则
8.2.1 左手定则
8.2.2 右手定则
8.2.3 安培定则
8.3 直流电机工作原理
8.3.1 构成
8.3.2 电动势与能量转换
习题
第9章 直流减速电机控制
9.1 直流减速电机介绍
9.2 电机驱动
9.2.1 驱动器
9.2.2 H 桥电路分析
9.2.3 PWM 作为控制信号
9.3 常见电机驱动方案
9.3.1 L298N 驱动芯片
9.3.2 BTS7970 驱动芯片
9.3.3 IR2104 驱动芯片
习题
0章 通用定时器与基本定时器
10.1 定时器
10.1.1 定时器简介
10.1.2 定时器工作原理
10.1.3 功能框图
10.1.4 输出比较
10.1.5 输入捕获
10.2 脉冲宽度调制
10.3 MX 生成工程
10.4 定时器应用
10.4.1 实现定时 1s
10.4.2 输出比较生成 PWM
10.4.3 PWM 呼吸灯
10.4.4 按键周期检测
10.4.5 电容按键检测
10.4.6 测量频率与占空比
习题
1章 不错控制定时器
11.1 不错控制定时器
11.2 不错控制定时器特性
11.3 MX 设置与代码
11.3.1 输出比较
11.3.2 PWM 输出
习题
2章 减速电机旋转控制
12.1 25GA370 直流减速电机
12.1.1 电机参数
12.1.2 硬件连接
12.2 MX 生成工程
12.3 减速电机旋转驱动编程
12.3.1 编程流程
12.3.2 驱动代码分析
12.3.3 操作与现象
习题
3章 编码器测速
13.1 编码器的分类及原理
13.2 增量式编码器脉冲输入模式
13.3 25GA370 减速电机编码器
13.4 MX 生成工程
13.5 减速电机编码测速编程
13.5.1 流程分析
13.5.2 代码分析
习题
4章 机器人运动模型
14.1 双轮机器人运动控制
14.1.1 机器人理想运动模型
14.1.2 双轮机器人底座
14.1.3 双轮机器人运动模型
14.2 三轮全向机器人运动控制
14.2.1 全向轮
14.2.2 三轮全向运动模型
习题
附录 软件中图形符号与国家标准图形符号对照表

本书主要介绍机器人运动控制的相关知识，从软硬件两方面讲述如何使用STM32+HAL的方式来控制机器人运动。本书基于集成了驱动模块的机器人控制板重点介绍STM32 电机控制的相关理论与实践知识，以案例的形式展开教学内容，并内嵌电路原理图、PCB板图以及源代码等， 是动手实践STM32的一个很好的选择。
本书主要目的是让初学者能够综合运用STM32从无到有地做出一件产品。读者通过本书的学习与实验，可以轻松地掌握STM32开发工具以及基本编程方法，学会借助于 STM32CubeMX来降低项目的开发复杂度。
本书适用于高等职业院校机器人相关专业大一、大二学生，不特别要求有模拟电子技术和数字电子技术方面的基础，但要求有比较扎实的C语言功底，能够比较熟练地使用C语言当中的数组、指针和结构体等知识。