模块一 工业机器人及其应用
任务1 了解机器人的起源与发展
一、任务导入
二、机器人的起源
三、国际机器人的发展
四、我国机器人的发展
任务2 熟悉机器人的定义与分类
一、任务导入
二、机器人的定义
三、机器人的分类
任务3 熟悉工业机器人的基本组成及参数
一、任务导入
二、机器人的基本组成
三、机器人的技术参数
任务4 了解工业机器人的典型应用
一、任务导入
二、工业机器人的典型应用
模块小结
习题
模块二 工业机器人数学基础
任务1 矩阵及其运算
一、任务导入
二、矩阵的基本理论
三、矩阵的运算
任务2 位置与姿态描述
一、任务导入
二、坐标系的定义
三、位置描述
四、姿态描述
五、位姿描述
任务3 坐标变换
一、任务导入
二、平移坐标变换
三、旋转坐标变换
四、复合坐标变换
五、齐次坐标变换
六、平移齐次坐标变换
七、旋转齐次坐标变换
模块小结
习题
模块三 工业机器人运动学
任务1 工业机器人位姿描述
一、任务导入
二、点的位置描述
三、点的齐次坐标
四、坐标轴方向的描述
五、动坐标系位姿的描述
六、齐次变换和运算
任务2 工业机器人正向运动学及实例
一、任务导入
二、工业机器人正向运动学方程及实例
任务3 工业机器人逆向运动学及实例
一、任务导入
二、工业机器人逆向运动学方程及实例
模块小结
习题
模块四 工业机器人动力学
任务1 牛顿-欧拉方程
一、任务导入
二、惯量矩阵
三、牛顿-欧拉方程
四、牛顿-欧拉方程推导应用举例
任务2 拉格朗日方程
一、任务导入
二、拉格朗日方程推导举例
三、拉格朗日方程应用举例
模块小结
习题
模块五 工业机器人机械结构
任务1 工业机器人的手部结构
一、任务导入
二、机器人的手部结构
三、工业机器人的手部
任务2 工业机器人的手腕结构
一、任务导入
二、机器人手腕概述
三、机器人手腕的分类
四、手腕的典型结构
任务3 工业机器人的手臂结构
一、任务导入
二、手臂概述
三、臂部的分类
四、手臂的运动机构介绍
任务4 工业机器人的机身结构
一、任务导入
二、机身概述
三、机身的典型结构
四、机身与臂部的配置形式
任务5 工业机器人的驱动与传动
一、任务导入
二、工业机器人的驱动系统
三、工业机器人的传动机构
模块小结
习题
模块六 工业机器人感知技术
任务1 了解工业机器人传感器
一、任务导入
二、工业机器人传感器概述
三、传感器的特性
四、机器人传感器
五、机器人传感器技术的发展趋势
任务2 熟悉内部传感器装置
一、任务导入
二、位移传感器
三、角度传感器
任务3 熟悉外部传感器装置
一、任务导入
二、力觉传感器
三、触觉传感器
四、接近觉传感器
五、滑觉传感器
六、视觉传感器
七、听觉传感器
八、味觉传感器
任务4 了解视觉装置
一、任务导入
二、光电转换器件
三、视觉传感器的分类
四、工业机器人视觉系统
模块小结
习题
模块七 工业机器人控制
任务1 工业机器人控制的分类、变量与层次
一、任务导入
二、机器人的基本控制原则
任务2 工业机器人控制系统的功能和组成
一、任务导入
二、工业机器人控制系统结构组成
三、工业机器人控制技术发展现状
任务3 工业机器人的位置控制
一、任务导入
二、位置控制的基本结构
三、位置控制系统结构
四、多关节位置控制器
任务4 工业机器人的力控制
一、任务导入
二、力控制概述
三、力控制中的关键问题
四、机器人力控制研究的前景
任务5 工业机器人的力和位置混合控制
一、任务导入
二、机器人力和位置控制概述
三、力/位混合控制思想
四、力/位混合控制在作业中的控制方案
五、力/位混合控制系统结构
模块小结
习题
模块八 工业机器人编程
任务1 了解机器人编程方式
一、任务导入
二、编程方式
任务2 了解工业机器人编程要求和语言类型
一、任务导入
二、工业机器人的编程要求
三、工业机器人的编程语言类型
任务3 了解工业机器人语言系统结构和基本功能
一、任务导入
二、工业机器人语言系统结构
三、工业机器人语言的基本功能
任务4 了解常用的机器人编程语言
一、任务导入
二、VAL语言
三、AL语言
四、AUTOPASS语言
五、SIGLA语言
六、IML语言
任务5 了解工业机

杨润贤、曾小波主编的《工业机器人技术基础》突出工业机器人技术的基础性、实用性和共用性知识，通过工作任务实施进行教材内容组织，主要讲解了工业机器人基本知识和基本技能。书中内容包括工业机器人及其应用、工业机器人数学基础、工业机器人运动学、工业机器人动力学、工业机器人机械结构、工业机器人感知技术、工业机器人控制、工业机器人编程、工业机器人轨迹规划、工业机器人典型应用。
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本书可作为高职高专院校工业机器人及机电类相关专业的教材，也可作为相关技术人员参考用书，同时也适合作为企业培训用书。