第一章 概论
1.1 导航的基本概念
1.2 惯性导航系统基本原理
1.3 惯性导航系统的分类
1.4 惯性导航系统的发展
1.5 捷联惯导系统与平台惯导系统的对比
思考题
第二章 惯性导航基础知识
2.1 惯性空间与惯性参照系
2.1.1 惯性空间及物体在惯性空间的运动
2.1.2 惯性参照系
2.1.3 物体在非惯性参照系中的运动
2.2 地球参考椭球和重力场
2.2.1 地球的形状与参考椭球
2.2.2 参考椭球的曲率半径
2.2.3 垂线及纬度的定义
2.2.4 地球的重力场
2.3 计时标准及地球自转角速度
2.4 惯性导航中常用的坐标系
2.4.1 惯性坐标系
2.4.2 确定载体相对地球位置的坐标系
2.4.3 与载体位置或惯导系统本身有关的坐标系
2.5 三维直角坐标系间的角度关系与方向余弦矩阵
2.5.1 方向余弦矩阵的定义与性质
2.5.2 根据欧拉角求取方向余弦矩阵
2.5.3 方向余弦矩阵的微分
2.6 坐标系间变换的其他数学描述
2.6.1 旋转矢量法
2.6.2 四元数
2.6.3 方向余弦矩阵、欧拉角、旋转矢量和四元数间的关系
思考题
第三章 惯性元件——陀螺仪与加速度计
3.1 转子陀螺仪力学基础
3.1.1 定点转动刚体的动量矩
3.1.2 动量矩定理
3.2 转子陀螺仪基本特性
3.2.1 陀螺仪的一般原理结构
3.2.2 二自由度陀螺仪的运动特性
3.2.3 二自由度陀螺仪的运动微分方程与传递函数
3.2.4 陀螺仪的进动与章动
3.2.5 单自由度陀螺仪的运动特性及传递函数
3.3 光学陀螺基础知识
3.3.1 Sagnac效应及Sagnac干涉仪
3.3.2 激光陀螺仪
3.3.3 光纤陀螺仪
3.4 加速度计测量比力的原理与常用的加速度计
3.4.1 比力的概念
3.4.2 加速度计对比力的测量
3.4.3 摆式加速度计
3.4.4 挠性加速度计
思考题
第四章 陀螺稳定平台
4.1 陀螺稳定系统概述
4.1.1 陀螺稳定系统的基本概念
4.1.2 陀螺稳定系统的分类
4.2 单轴积分陀螺稳定系统及其几何稳定状态
4.2.1 组成与稳定原理
4.2.2 几何稳定状态分析
4.2.3 单轴陀螺稳定系统的校正问题
4.3 积分陀螺仪输出轴上干扰力矩对系统的影响及陀螺稳定系统的
修正原理
4.3.1 积分陀螺仪输出轴上干扰力矩对稳定系统的影响
4.3.2 单轴积分陀螺稳定系统的修正原理
4.4 三轴陀螺稳定平台
4.4.1 三环式三轴平台的结构
4.4.2 研究三轴平台的坐标系
4.4.3 基座和环架轴的转动运动到平台台体的传递
4.4.4 三轴平台的几何稳定状态
4.4.5 三轴平台的修正
4.5 用二自由度陀螺仪构成的陀螺稳定平台
4.5.1 用二自由度陀螺仪构成的单轴陀螺稳定平台
4.5.2 用二自由度陀螺仪构成三轴平台的结构特点
思考题
第五章 平台式惯性导航系统原理
5.1 平台式惯导的基本问题
5.1.1 概述
5.1.2 平台式惯导的组成及基本问题
5.2 比力方程
5.2.1 预备知识：哥氏定理
5.2.2 绝对加速度的分解
5.2.3 比力方程
5.3 指北方位惯性导航系统基本原理
5.3.1 指北方位惯性导航系统的定位原理
5.3.2 平台的稳定及跟踪地理坐标系
5.3.3 指北方位惯导的控制方程
5.3.4 指北方位惯导的高度通道问题
5.3.5 指北方位惯导系统的特点
5.4 自由方位惯性导航系统及其力学编排方程
5.4.1 一自由方位惯导的方案特点
5.4.2 自由方位惯导系统的力学编排
5.5 游动方位惯性导航系统及其力学编排方程
5.5.1 游动方位惯导系统的特点
5.5.2 游动方位系统的力学编排方程
5.5.3 方案评述
思考题
第六章 捷联式惯性导航系统原理
6.1 捷联式惯性导航系统力学编排原理
6.1.1 捷联惯导惯性系机械编排
6.1.2 捷联惯导导航系机械编排
6.1.3 采用四元数的姿态更新方法
6.2 旋转调制式捷联惯性导航系统
6.2.1 国外早期的研究工作
6.2.2 旋转调制式捷联惯导系统
6.2.3 旋转调制基本原理
思考题
第七章 无阻尼指北方位惯导的误差分析
7.1 无阻尼指北方位惯导的基本方程与误差方程
7.1.1 无阻尼指北方位惯导系统的基本方程
7.1.2 无阻尼指北方位惯导的误差方程
7.2 无阻尼指北方位惯导系统误差分析
7.2.1 指北方位惯导误差的周期性分析
7.2.2 误差的传递矩阵
7.2.3 各种误差源对无阻尼指北方位惯导系统误差的影响
7.3 重力异常对指北方位惯导误差的影响
7.3.1 重力异常问题
7.3.2 重力异常情况下平台式指北方位惯导误差方程的建立
7.3.3 重力异常对平台式指北方位惯导误差的影响
7.3.4 重力异常的水平分量影响的消除方案
7.4 惯导误差的计算机模拟
7.4.1 误差递推

“惯性导航原理”是导航领域的一门重要专业基础课程，覃方君、陈永冰、查峰、常路宾编著的《船用惯性导航（军队2110工程三期建设教材）》涉及惯性导航基础知识、惯性元件基本原理、陀螺稳定平台工作机理、惯性导航系统机械编排、误差特性分析以及阻尼方法、初始对准与综合校正等关键技术内容。考虑到船用惯导应用实际，本书中增加了变阻尼技术、两点校、三点校等内容；考虑到近年和惯性导航技术的进展，本书中增加了光学陀螺、捷联式惯导、旋转调制式惯导、惯性系初始对准、利用卡尔曼滤波进行初始对准和综合校正等内容。为了方便阅读在附录部分给出了卡尔曼滤波基本原理、惯性寻航快速入门问答等内容。
本书内容上循序渐进，由浅入深，物理概念清晰，可作为工科院校导航工程专业的本科生和研究生的教材，也可供涉及惯性导航方面工作的工程技术人员参考。