《孟子》今存七篇，记载了孟子及其弟子的言行，是儒家的重要典籍，也是研究孟子和思孟学派的主要材料。《孟子》的《万章》篇，是孟子通过与弟子万章讨论有关古圣往哲的历史传说所存疑点，阐释伦理之道——君道、臣道、师道、友道，以及君子如何决定用舍行藏等重大问题的记载。
通过分析万章等人与孟子的对话，南怀瑾先生认为尧、舜、禹经历了长期的考察、锻炼，受到民众的爱戴，也就是秉承了天意，然后才成为天子——是为上古之君道；伊尹、孔子、百里奚出仕，是为天下苍生承担责任，成人以成己，是臣下择君，而且必须以不丧失人品和气节为原则——此之谓臣道；而孟子所言“不挟长、不挟贵、不挟兄弟而友”更为友道三原则，强调交友应以德行为标准，目口“友其德”。
在讲解的同时，南先生又特别提示了读古书的方法，教人当读书、读活书、避免读书而愈懵懂；当具备一双慧眼，看明白作者的思路脉络，将《孟子与万章》全书融会贯通，看出书的重心要点；读书须多方搜寻想象，以古今中外相证，明白书中字句来历，千万不要读死书。这些都是他多年来总结的经验心得，他最愿意贡献出来，与后学读者共同分享。
南怀瑾先生曾于1976年应台湾《青年战士报》之邀公开讲解《孟子》。本书是南先生讲授《孟子》之《万章》篇的整理，南先生将之定名为《孟子与万章》。
《孟子》的《万章》上下两篇，是孟子与弟子万章讨论有关古圣往哲的历史传说所存在的疑点，以及君子如何决定用舍行藏等重大问题的记载。此书是南怀瑾先生专门讲解这两篇文字的著述。本书之功，一在解惑，二在授业，三在传道。南先生以浅近的白话对文本逐段加以解释，探讨师生对话发生的背景和双方的心理，成一家之言，令众多疑难豁然而解；他以具体的实例，教人当读书、读活书、如何避免读书而愈懵懂；在讲书的同时，南先生又表达自己对于人生诸多问题的看法，传授持身立世之道，间或以佛教的故事、道理相譬喻，润物无声，化人无形。
