本书主要介绍机器人的基本概念、主要技术及其应用，帮助读者了解当前机器人技术的最新成果和这一领域的未来发展方向。本书主要特色之一是通过介绍多种典型机器人，帮助读者对这一领域有更加实际和深入的了解。
通过学习本书，读者可以掌握机器人的起源，机器人的主要基础理论与方法，包括机器人的感知、机构设计、控制、智能等。另外，根据机器人的应用特点，将机器人分成三类，全面介绍机器人的工程应用，包括工业机器人（搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等）、服务机器人［移动机器人（无人车、扫地机器人）、空中机器人（无人机）、医用机器人等］和特种机器人（空间机器人、水下机器人、军用机器人等）。通过上述内容，帮助学生全面了解机器人领域的内容，打下良好的工程基础。
本书可作为普通高等院校电类本科生和研究生相关专业基础课的课程教材，也可供其他大专院校及从事机器人研制、开发及应用的技术人员学习参考。

序
前言
第1章 机器人的由来
1.1 机器人的概念
1.1.1 机器人的定义
1.1.2 机器人的分类
1.2 机器人的发展历程
1.2.1 机器人的起源
1.2.2 机器人的发展过程
1.3 机器人的发展现状
1.3.1 机器人的主要技术
1.3.2 机器人的主要应用
第2章 机器人感知
2.1 机器人的运动感知
2.1.1 机器人运动定位
2.1.2 机器人运动导航
2.2 机器人视觉
2.2.1 主要的机器人视觉传感器
2.2.2 主要的机器视觉处理算法
2.3 机器人语音
2.3.1 主要的机器人语言传感器
2.3.2 主要的机器人语音处理算法
第3章 机器人数学建模
3.1 机器人运动学
3.1.1 位置和姿态描述
3.1.2 坐标系间的变换
3.1.3 机械臂运动学
3.2 机器人动力学
3.2.1 速度传递与雅可比矩阵
3.2.2 刚体的加速度
3.2.3 质量分布
3.2.4 牛顿-欧拉动力学方程
3.2.5 拉格朗日动力学方程
3.2.6 示例
第4章 机器人控制
4.1 机器人控制系统概述
4.2 运动控制
4.2.1 具有速度输入的多关节机器人运动控制
4.2.2 具有扭矩或力输入的单关节运动控制
4.2.3 多关节机器人的转矩输入控制
4.2.4 任务空间控制
4.3 力控制
4.4 运动力混合控制
4.4.1 自然约束和人为约束
4.4.2 混合控制器
4.5 阻抗控制
4.5.1 阻抗控制算法
4.5.2 导纳控制算法
4.6 其他主题
第5章 机器人智能
5.1 机器理解
5.1.1 知识表达
5.1.2 知识理解
5.2 机器推理
5.2.1 谓词及谓词公式
5.2.2 自然演绎法
5.2.3 归结反演推理系统
5.2.4 基于规则的演绎推理
5.2.5 不确定性推理
5.3 机器学习
5.4 人机交互
5.4.1 交互方式
5.4.2 交互过程
第6章 工业机器人
6.1 搬运机器人
6.1.1 搬运机器人的基本介绍
6.1.2 搬运机器人的主要应用
6.2 焊接机器人
6.2.1 焊接机器人的基本介绍
6.2.2 焊接机器人的主要应用
6.3 装配机器人
6.3.1 装配机器人的基本介绍
6.3.2 装配机器人的主要应用
6.4 激光加工机器人
6.4.1 激光加工机器人的基本介绍
6.4.2 激光加工机器人的主要应用
6.5 工业机器人在典型领域中的应用
6.5.1 造船工业
6.5.2 航空工业
6.5.3 特种工业
第7章 服务机器人
7.1 移动机器人
7.1.1 移动机器人的发展历程
7.1.2 移动机器人的基本组成
7.1.3 移动机器人的主要应用
7.2 空中机器人（无人机）
7.2.1 无人机的发展历程
7.2.2 无人机的分类
7.2.3 无人机的应用
7.3 医用机器人
7.3.1 医用机器人的特点
7.3.2 医用机器人的分类
7.3.3 医用外科机器人
7.3.4 康复机器人
7.3.5 医学教育机器人
7.3.6 医用机器人的应用
第8章 特种机器人
8.1 空间机器人
8.1.1 空间机器人的定义和发展历程
8.1.2 空间机器人的特点和分类
8.1.3 空间机器人的应用
8.2 水下机器人
8.2.1 水下机器人的概念和分类
8.2.2 水下机器人的研究现状
8.2.3 水下机器人的发展趋势
8.2.4 水下机器人的应用
8.3 军用机器人
8.3.1 地面武装机器人
8.3.2 水下军用机器人
8.3.3 空中军用机器人
8.3.4 空间军用机器人
参考文献