本书涵盖工业机器人入门知识及KUKA工业机器人产品的应用知识与技术。全书从工业机器人组成特点、技术性能和基本产品等基础知识出发，对工业机器人本体及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理、设计选型、安装维护等进行了全面阐述；对工业机器人坐标系与姿态、程序结构与格式以及KUKA工业机器人的程序指令、程序数据、编程格式与示例等进行了详尽说明；对机器人手动操作与示教、程序自动运行与监控、机器人零点校准与坐标系设定等操作、调试技术进行了系统介绍。
本书面向工程应用，技术先进、知识实用、选材典型，内容全面、由浅入深、循序渐进，可供工业机器人设计、使用、维修人员和高等学校师生参考。

第1章 概述
1.1 机器人的产生及发展
1.1.1 机器人的产生与定义
1.1.2 机器人的发展
1.2 机器人的分类
1.2.1 机器人的分类方法
1.2.2 工业机器人
1.2.3 服务机器人
1.3 工业机器人的应用
1.3.1 技术发展与产品应用
1.3.2 主要生产企业
第2章 工业机器人的组成与性能
2.1 工业机器人的组成及特点
2.1.1 工业机器人的组成
2.1.2 工业机器人的特点
2.2 工业机器人的结构形态
2.2.1 垂直串联机器人
2.2.2 水平串联机器人
2.2.3 并联机器人
2.3 工业机器人的技术性能
2.3.1 主要技术参数
2.3.2 工作范围与承载能力
2.3.3 自由度、速度及精度
2.4 KUKA工业机器人及性能
2.4.1 产品与型号
2.4.2 通用型垂直串联机器人
2.4.3 专用型垂直串联机器人
2.4.4 Delta、SCARA机器人
2.4.5 变位器
2.4.6 工件变位器
第3章 工业机器人机械结构
3.1 工业机器人本体结构
3.1.1 垂直串联结构
3.1.2 垂直串联手腕结构
3.1.3 SCARA、Delta结构
3.2 关键零部件结构
3.2.1 变位器
3.2.2 减速器与CRB轴承
3.3 典型结构剖析
3.3.1 机身结构剖析
3.3.2 手腕结构剖析
第4章 谐波减速器及维护
4.1 变速原理与产品
4.1.1 谐波齿轮变速原理
4.1.2 产品与结构
4.2 主要技术参数与选择
4.2.1 主要技术参数
4.2.2 谐波减速器选择
4.3 哈默纳科谐波减速器
4.3.1 产品概况
……
第5章 RV减速器及维护
第6章 工业机器人编程常识
第7章 KRL程序设计基础
第8章 KRL指令与程序编制
第9章 机器人手动作与示教编程
第10章 程序自动运行与监控
第11章 工业机器人调试
参考文献