本书结合学者对智能交通系统已有的研究，重点围绕车路协同环境下交通群体协同感知、交通群体运动态势预测和演化，系统、全面地介绍了“车路协同环境下车辆群体智能控制理论与测试验证”项目在复杂混合交通群体运动状态感知技术与态势演化理论和方法方面的研究成果。基于混合交通群体的运动态势以及演化特征，分析车路协同环境下不同角度的交通群体协同感知技术，而后结合车路协同定位技术以及对交通状态的识别预测，分析交通群体的安全风险以及运动态势，并构建交通群体微观、宏观演化模型。
本书可供交通规划、交通工程、交通控制和交通管理专业的高等学校师生参考，也可供相关专业科研院所研究人员、企事业技术人员以及政府管理人员等使用。

第1章 绪论
1.1 智能交通系统及其发展
1.2 复杂交通环境概述
1.3 混合交通群体概述
1.4 协同感知技术发展与趋势
1.5 混合交通群体运动态势与演化特征
第2章 车路协同环境下的交通群体协同感知技术
2.1 车辆群体信息时空同步技术
2.2 车路协同环境下的人车状态感知技术
2.3 驾驶员驾驶状态感知技术
第3章 车路协同环境下的车辆群体协同高精度定位技术
3.1 面向车车的相对协同定位技术
3.2 车辆群体绝对协同定位技术
3.3 基于高精度地图的车辆群体协同定位技术
3.4 基于路侧单元的高精度车辆群体协同定位技术
第4章 车路协同环境下的交通状态识别预测
4.1 交通事件检测与识别
4.2 交通状态识别与预测
第5章 车路协同环境下的交通群体运动行为理解及预测方法
5.1 交通群体运动行为理解方法
5.2 交通群体运动行为预测方法
第6章 车路协同环境下的交通群体运动态势表征与影响分析
6.1 交通群体运动特征分析
6.2 交通群体运动态势表征
6.3 交通群体运动态势关键影响参数分析
第7章 车路协同环境下的交通群体运动态势演化理论
7.1 交通群体运动态势微观演化模型
7.2 交通群体运动态势宏观演化模型
附录 中英文术语对照表
参考文献