本书以案例的形式对无人机激光雷达扫描系统在电网输电线路巡检中的方法进行介绍。全书共3章，主要内容包括机载激光雷达扫描系统的技术原理、系统结构、技术特点、作业流程等，并对机载激光雷达扫描技术的发展与应用进行了总结与展望。
全书图文并茂，语言通俗易懂，案例经典，可操作性强，适合一线输电线路巡检工作人员参考使用，也可供从事输电线路巡检机器人研究的工程技术人员参考。

前言
绪论
第1章 机载激光雷达扫描系统
1.1 机载激光雷达扫描技术原理
1.2 机载激光雷达扫描技术的特点
1.3 机载激光雷达扫描系统结构
1.3.1 激光雷达测距系统
1.3.2 动态差分全球卫星导航定位系统定位
1.3.3 惯性导航系统姿态测量系统
1.4 机载激光雷达数据构成、显示与格式
1.4.1 机载激光雷达数据构成
1.4.2 点云数据的显示
1.4.3 点云数据的格式
1.5 机载激光雷达扫描系统实例介绍
1.5.1 机载激光雷达扫描设备整体结构
1.5.2 激光雷达
1.5.3 地面RTK基站
1.5.4 飞行控制软件
1.5.5 输电线路巡检分析软件
第2章 机载激光雷达扫描系统操作流程
2.1 机载激光雷达扫描系统作业流程
2.2 航线规划
2.2.1 110、220kV飞行航线设计（单回路）
2.2.2 220、500kV飞行航线设计（双回路）
2.2.3 ±800kV飞行航线设计
2.2.4 1000kV飞行航线设计一
2.2.5 1000kV飞行航线设计二
2.3 数据采集
2.3.1 飞行前的准备
2.3.2 RTK地面基站安装
2.3.3 INS参数校准
2.4 数据预处理
2.4.1 点云数据与POS数据匹配
2.4.2 划分杆塔
2.4.3 滤波去噪
2.4.4 分割分类
2.5 数据分析
第3章 机载激光雷达扫描系统应用及未来发展
3.1 构建三维可视化系统
3.2 无人机自主巡检航线规划
3.3 竣工验收
3.4 其他扩展应用