警用机器人及其系统是大数据、云计算、人工智能、物联网等新技术的融合应用，是“云-网-端”架构理念在公安领域落地的装备形态。本书围绕智能机器人关键技术，讲述了警用机器人实战应用技术，如安保机器人关键技术、巡逻机器人关键技术、处置机器人关键技术以及警用机器人指挥控制技术。
本书可供从事机器人教学和科研的人员阅读参考。

前言
第1章 智能机器人关键技术
1.1 机器人环境建模技术
1.1.1 基于SLAM的环境建模
1.1.2 基于二维激光雷达的环境建模
1.1.3 基于三维激光雷达的环境建模
1.2 自主导航定位技术
1.2.1 基于激光地图的长期视觉-惯性定位
1.2.2 基于点、线特征的视觉定位
1.2.3 基于拓扑局部尺度地图的定位
1.2.4 机器人可行域检测
1.2.5 面向智能巡航的多传感器复合导航
1.3 机器人自主移动与作业技术
1.3.1 机器人自主移动技术
1.3.2 机器人自主作业技术
1.4 动态自组网技术
1.4.1 异构无线传感器网络
1.4.2 节点动态路由及协议
1.4.3 自组网节点研制及实验研究
第2章 智能机器人实战应用技术
2.1 基于深度学习的欠分辨率图像理解技术
2.1.1 图像理解技术概述
2.1.2 危险品比对数据库
2.1.3 基于深度学习的数据分类
2.1.4 基于深度学习的目标检测
2.2 基于全息感知融合的警用机器人侦查技术
2.2.1 智能机器人侦查技术概述
2.2.2 全息感知技术
2.3 基于类脑神经网络的视频数据处理技术
2.3.1 视图处理模型
2.3.2 描述内容处理模型
2.3.3 类不均衡应用的数据挖掘
2.4 危险评估模型的现场处置在线分类和目标定位技术
2.4.1 危险目标多尺度特征提取
2.4.2 基于危险评估模型的态势感知与估计
2.4.3 关键技术研究与实现
第3章 安保机器人关键技术
3.1 卡口安保机器人爆炸物自动检测技术
3.1.1 机器人爆炸物自动检测系统组成
3.1.2 机器人爆炸物自动检测子系统机械设计
3.1.3 基于ROS的软件设计
3.2 人体特征检测——语音识别技术
3.2.1 语音识别系统
3.2.2 语音识别实验
3.3 卡口安保机器人通信技术
3.4 道口综合检查机器人系统设计
3.4.1 系统工作场景设计
3.4.2 系统工作流程设计
3.4.3 系统硬件架构设计
3.4.4 系统软件架构设计
3.5 道口综合检查机器人关键技术及其理论研究
3.5.1 基于深度学习的目标识别
3.5.2 目标准确定位算法
3.5.3 基于Octree的障碍物建模与避碰
3.5.4 基于机器视觉的机械臂运动规划
3.6 道口综合检查机器人系统平台
3.6.1 基于深度学习的目标检测器
3.6.2 基于视觉伺服的机器人运动控制系统
3.6.3 道口检查机器人系统
3.6.4 车辆多元特征识别率测试
3.7 动态环境下人车物多元特征取证技术
3.7.1 面向人员的多要素动态采集技术
3.7.2 面向车辆的多元特征取证技术
3.8 人机协同的目标跟踪与主动防控技术
3.8.1 人机协同的主动围捕路径规划技术
3.8.2人机协同的目标跟踪与主动防控实验163第4章 巡逻机器人关键技术
4.1 室外多路况巡逻机器人设计实现
4.1.1 室外多路况巡逻机器人平台总体设计
4.1.2 室外多路况巡逻机器人定位与导航技术
4.1.3 室外多路况巡逻机器人后台系统设计
4.1.4 基于多传感信息融合的典型警情识别技术
4.2 具有灵活操作能力的室内巡逻机器人平台研制
4.2.1 室内巡逻机器人移动平台与自主定位
4.2.2 室内巡逻机器人手眼系统的系统设计与集成
4.3 基于虚拟现实的智能巡视系统研制
4.3.1 基于虚拟现实的在线巡视系统集成
4.3.2 远程监控系统的总体方案设计
4.3.3 远程监控系统的虚拟现实模块设计
4.3.4 远程监控系统的匹配注册模块设计
第5章 处置机器人关键技术
5.1 腿足式多运动模态警用移动机器人设计
5.1.1 全肘式四足移动平台结构设计
5.1.2 电动力四足平台控制系统设计
5.1.3 机器人柔顺控制技术
5.1.4 机器人攀爬步态规划
5.2 应急处置移动平台研究
5.2.1 履带式移动平台
5.2.2 轮足式移动平台
5.3 处置机械臂设计
5.3.1 七轴机械臂的设计
5.3.2 液压驱动操作臂设计
5.4 处置机器人人机协作技术
5.4.1 机器人环境感知与自主跟随技术
5.4.2 基于激光扫描仪的环境感知与自主跟随
5.4.3 基于视觉传感器的机器人跟随技术
第6章 警用机器人指挥控制技术
6.1 警用机器人需求与设计
6.1.1 警用机器人定义分类
6.1.2 警用机器人实战需求
6.1.3 警用机器人设计要求
6.1.4 警用机器人功能需求
6.2 警用机器人通信安全技术
6.2.1 警用机器人系统基本架构
6.2.2 警用机器人通信方式
6.2.3 警用机器人通信安全
6.2.4 机器人平台的安全架构
6.3 警用机器人平台技术
6.3.1 平台概述
6.3.2 设计原则
6.3.3 平台架构
6.3.4 平台功能
6.3.5 平台接口
6.3.6 平台容错系统
6.3.7 业务应用
6.4 警务知识图谱技术研究
6.4.1 警务知识图谱理