本书系统地阐述了新近发展起来的抗差自适应导航定位理论和算法，包括贝叶斯导航解算理论、序贯导航解算理论、抗差导航解算理论、函数模型补偿法、随机模型补偿法、有色噪声补偿法、自适应滤波导航解算理论、抗差自适应滤波解算理论、自适应组合导航算法等，将抗差估计、误差探测、自适应滤波、信息融合等学科理论融合于一体，形成一套自成体系的动态导航定位理论和算法。本书主要取材于作者所从事的多个国家自然科学基金项目的科研成果，是一部理论联系实际的研究专著。内容新颖，叙述深入浅出，并具有较强的系统性，可作为导航定位及大地测量等高年级本科学生和研究生的教材，也可供相关科研和工程技术人员参考。

章概论
1．1卫星导航系统的发展及其影响
1．2惯性导航
1．3融合导航
1．4导航计算方法综述
第二章贝叶斯估计理论
2．1贝叶斯定理
2．2参数的先验密度函数
2．3参数无先验信息的贝叶斯估计
2．4参数具有先验信息的贝叶斯估计
第三章序贯导航定位解算原理”I
3．1一般性描述I
3．2序贯静态最小二乘参数平差
3．3序贯最小二乘条件平差
3．4具有运动方程的序贯最小二乘导航解
3．5各观测历元均有独立参数的序贯导航解
3．6部分增加参数的序贯导航解
3．7顾及状态方程及增加参数的序贯导航解
3．8顾及状态方程及减少参数的序贯导航解
第四章卡尔曼滤波
4．1滤波的基本概念
4．2动力学模型和观测模型
4．3Kalman滤波一般解算原理
4．4Kalman滤波新息向量及其性质
4．5噪声互相关情况下的滤波
4．6Kalman滤波简单小结
第五章运动载体的动态模型
5．1概述
5．2CV模型
5．3CA模型
5．4变加速模型
5．5基于多种观测信息的状态方程
第六章导航解算中的误差探测、诊断与修复
6．1概述
6．2误差探测
6．3误差诊断
6．4模型修复
6．5动态Kalman滤波模型误差的影响
6．6Kalman滤波异常误差检测
第七章抗差估计理论介绍
7．1抗差估计综述
7．2抗差M估计原理及影响函数
7．3参数平差模型的抗差解
7．4抗差估计的验后方差一协方差估计
7．5双因子相关观测抗差估计理论
第八章动态抗差导航解算理论
8．1概述
8．2静态序贯抗差估计解
8．3动态序贯抗差估计解
8．4抗差贝叶斯估计
8．5抗差Kalman滤波
8．6附有条件的抗差滤波
第九章随机模型误差补偿法
9．1概述
9．2附加方差协方差矩阵滤波算法
9．3模型误差协方差矩阵的自适应估计
9．4先验协方差矩阵的开窗估计法-Sage-Husa滤波法
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