前言
章 KUKA机器人系统
1.1 认识工业机器人
1.2 KUKA工业机器人品种
1.3 机器人机械系统构成
1.4 控制柜分类
1.5 机器人控制系统构成
1.5.1 控制系统操作面板
1.5.2 控制系统元件
1.5.3 网络系统
1.5.4 KCB
1.5.5 KSB
1.5.6 KEB
1.5.7 KLI
1.5.8 CCU网络接口
1.6 示教器SmartPad介绍
1.6.1 SmartPad概览
1.6.2 SmartPad拔插
1.6.3 操作界面介绍
1.6.4 菜单使用
1.6.5 语言切换
1.6.6 更换用户组
1.7 机器人的安全
第2章 KUKA机器人投入运行
2.1 机器人系统线路连接
2.2 机器人安全回路连接与屏蔽
2.3 机器人安全机制
2.3.1 触发停机方式
2.3.2 停机方式
2.3.3 安全相关装置
2.3.4 安全附加防护装置
2.3.5 运行方式与防护功能
2.4 机器人运行设置
2.4.1 初次上电设置
2.4.2 投入运行模式
2.5 数据的备份与还原
2.6 机器人运动
2.6.1 机器人轴运动
2.6.2 相关坐标系介绍
2.6.3 建立工具坐标系
2.6.4 建立基坐标系
2.6.5 机器人当前位置显示
2.6.6 坐标系中移动机器人
2.6.7 机器人系统信息提示
2.6.8 增量式手动移动
2.7 机器人零点标定
2.7.1 零点标定的必要性
2.7.2 电子校准装置
2.7.3 首次零点标定
2.7.4 偏量学习
2.7.5 工具负载数据
第3章 KUKA机器人编程基础
3.1 程序文件的使用
3.1.1 创建程序模块
3.1.2 程序模块构成
3.1.3 程序文件编辑
3.2 联机表单方式创建运动指令
3.2.1 程序模块的打开
3.2.2 程序模块结构
3.2.3 PTP运动功能
3.2.4 LIN运动功能
3.2.5 CIRC运动功能
3.3 变量的应用
3.3.1 变量概述
3.3.2 变量声明
3.3.3 变量初始化
3.3.4 变量运算
3.3.5 数组变量
3.3.6 程序错误处理
3.3.7 常用系统变量
3.3.8 变量监视
3.4 联机表单创建逻辑功能
3.4.1 预进功能
3.4.2 简单切换功能
3.4.3 时间等待功能
3.4.4 信号等待功能
3.4.5 脉冲切换功能
3.5 KRL流程控制功能
3.5.1 无限循环编程
3.5.2 计数循环编程
3.5.3 当型循环编程
3.5.4 直到型循环编程
3.5.5 IF分支编程
3.5.6 SWITCH-CASE分支编程
3.5.7 跳转指令编程
3.6 结构化编程
3.6.1 结构化编程方法
3.6.2 局部子程序
3.6.3 全局子程序
3.7 程序文件执行
3.7.1 初始化运行
3.7.2 SUBMIT解释器状态
3.7.3 驱动装置状态
3.7.4 程序状态
3.7.5 程序运行方式
3.7.6 程序在T1方式下运行
3.7.7 程序在AUT方式下运行
第4章 WorkVisual软件配置机器人
4.1 WorkVisual软件介绍
4.2 WorkVisual软件与控制系统连接
4.3 上传项目
4.4 设备管理
4.5 编目管理
4.6 控制系统组件
4.7 总线结构
4.8 BECKHOFFI/O模块配置
4.9 机器人输入/输出端配置
4.10 长文本编辑
4.11 下载项目
第5章 KUKA机器人编程软件使用
5.1 OrangeEdit软件编程
5.1.1 创建文件
5.1.2 运动编程
5.1.3 逻辑信号编程
5.1.4 流程控制编程
5.1.5 模板的应用
5.2 WorkVisual软件编程
5.2.1 创建程序模块
5.2.2 运动编程
5.2.3 逻辑信号编程
5.2.4 流程控制编程
5.2.5 模板的应用
5.3 KUKA机器人编程实践
5.3.1 基础工作梳理
5.3.2 WorkVisual在线连接
5.3.3 WorkVisual在线编辑
第6章 码垛工作站应用精析
6.1 码垛工作站
6.2 系统各部分连接
6.3 系统I/O模块配置
6.4 机器人输入/输出端配置
6.5 系统I/O清单
6.6 坐标系的建立
6.7 相关知识点拓展
6.8 机器人码垛程序框图
6.9 传送带控制框图
6.10 码垛动作分解
6.11 目标点示教
6.12 程序清单
第7章 上下料工作站应用精析
7.1 上下料工作站
7.2 系统各部分连接
7.3 系统I/O模块配置
7.4 机器人输入/输出端配置
7.5 系统I/O清单
7.6 坐标系的建立
7.7 机器人上下料程序框图
7.8 传送带装置控制框图
7.9 上下料动作分解
7.10 示教目标点
7.11 程序清单
7.12 本章说明

本书基于作者多年与KUKA机器人相关的从业经验来编写，全书共7章，主要围绕KUKA机器人的机械、电气、操作、配置软件、编程软件以及应用等方面展开。其中，章以机器人系统组成展开，主要讲述了机器人本体、控制柜、通信总线、示教器操作以及机器人相关安全等内容；第2章以机器人投入运行展开，包含系统线路连接、安全回路、数据备份、投入运行设置、零点标定等内容；第3章主要围绕机器人编程展开，内容包括运动编程以及逻辑信号编程等；第4章介绍基于WorkVisual软件的机器人工程项目配置，如机器人项目的上传与下载、通信总线与I/O信号的配置、长文本编辑等；第5章从软件编程角度出发，分别讲述了OrangeEdit软件和WorkVisual软件在编程方面的使用；第6章与第7章分别围绕码垛工作站以及上下料工作站展开，其中涉及I/O配置、坐标系建立、联机表单编程、KRL语言编程、流程分解、程序清单等内容。为便于读者学习，随书赠送PPT课件，请联系QQ296447532获取。本书适合从事KUKA机器人现场维护、调试应用的工程技术人员，以及高校和职业院校自动化、工业机器人等相关专业的学生学习和参考。