《理论力学》以课程任务组织内容、阐述理论，适当简化了理论推导过程，侧重于对学生的力学问题分析、判断、建模能力培养。《理论力学》共分为静力学、运动学、动力学三个部分，包括静力学基础、基本力系、作用于刚体的力系等效简化、力系的平衡、摩擦、运动学基础、刚体平面运动、点的合成运动、质点运动微分方程、质点系动量定理、质点系动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理等14章内容。其中少量带*章节为选学内容，可供学有余力的读者课外选修或走出校门后结合工程实际进一步深造。

前言
绪论1
篇静力学
章静力学基础5
1.1力及其表示方法5
1.1.1力的概念作用与反作用公理5
1.1.2力的投影和分析表示法5
1.2共点力系6
1.2.1共点二力的合成7
1.2.2共点力系的合成7
1.2.3共点力系的平衡条件8
1.3刚体与变形体8
1.4作用于刚体的力的基本性质9
1.5刚化公理10
1.6常见约束约束反力11
1.6.1自由体非自由体约束11
1.6.2常见约束及其约束反力11
1.7受力图15
学习要点19
思考题20
习题21
第2章基本力系23
2.1汇交力系23
2.1.1汇交力系的合成23
2.1.2汇交力系的平衡24
2.2力偶系25
2.2.1力偶及其基本性质25
2.2.2力偶系的合成27
2.2.3力偶系的平衡29
学习要点30
思考题30
习题31
第3章作用于刚体的力系等效简化34
3.1力矩34
3.1.1空间力对点之矩34
3.1.2平面内力对点之矩35
3.1.3合力矩定理35
3.1.4力对轴之矩36
3.1.5力对点之矩与力对轴之矩关系定理37
3.2力的平移定理38
3.3力系向一点简化39
3.3.1空间力系向指定点简化39
3.3.2主矢和主矩39
3.3.3平面力系向指定点简化40
3.4力系简化结果的讨论40
3.4.1空间力系的最终简化结果40
3.4.2平面力系的最终简化结果41
3.5固定端约束42
3.6重心43
3.6.1重心坐标44
3.6.2确定重心位置的方法44
学习要点47
思考题48
习题49
第4章力系的平衡51
4.1空间力系平衡方程51
4.2空间平行力系平衡方程53
4.3平面力系平衡方程53
4.4平面平行力系平衡方程55
4.5物体系统的平衡静定与静不定问题56
4.6平面简单桁架的内力计算60
学习要点63
思考题64
习题64
第5章摩擦70
5.1滑动摩擦性质70
5.2考虑摩擦的平衡问题71
5.2.1考虑摩擦的平衡问题71
5.2.2摩擦角与自锁现象74
5.3滚动摩擦概念75
学习要点76
思考题76
习题77
第二篇运动学
第6章运动学基础81
6.1点的运动81
6.1.1直角坐标法和矢量法81
6.1.2自然法83
6.2刚体的基本运动87
6.2.1刚体的平动88
6.2.2刚体的定轴转动88
学习要点91
思考题93
习题93
第7章刚体的平面运动97
7.1刚体平面运动基本概念及运动方程97
7.1.1平面运动特点及运动的简化97
7.1.2平面运动方程97
7.2刚体平面运动分解为平动和转动98
7.3刚体平面运动的速度分析99
7.3.1相对转动概念99
7.3.2速度合成法（基点法）100
7.3.3速度投影法102
7.3.4瞬时速度中心法103
7.4刚体平面运动的加速度分析107
学习要点109
思考题110
习题111
第8章点的合成运动115
8.1合成运动中的基本概念115
8.1.1三个对象与三种运动115
8.1.2三种速度与加速度116
8.2速度合成定理117
8.3牵连运动为平动时的加速度合成定理123
8.4科氏加速度概念124
学习要点126
思考题127
习题128
第三篇动力学
第9章质点运动微分方程133
9.1研究质点动力学的意义和方法133
9.2质点运动微分方程133
9.2.1质点动力学类问题举例134
9.2.2质点动力学第二类问题举例135
9.3单自由度系统的振动137
9.3.1自由振动137
9.3.2阻尼自由振动138
9.3.3阻尼受迫振动141
9.3.4固有频率的计算与测量142
9.3.5振动的消减与隔离145
学习要点147
思考题148
习题149
0章质点系动量定理151
10.1质点系质心151
10.2质点系动量152
10.3质点系动量定理153
10.4质点系质心运动定理157
学习要点160
思考题161
习题161
1章质点系动量矩定理165
11.1质点系动量矩165
11.2质点系动量矩定理166
11.3刚体定轴转动定理168
11.4转动惯量169
11.4.1常见刚体的转动惯量170
11.4.2平行移轴定理170
11.5刚体平面运动微分方程172
11.5.1平面运动刚体对质心的动量矩172
11.5.2质点系对质心的动量矩定理173
11.5.3刚体平面运动微分方程173
学习要点175
思考题176
习题177
2章动能定理180
12.1力的功180
12.1.1常力在直线路程上的功180
12.1.2变力的功180
12.1.3常见力的功181
12.1.4质点系内力的功182
12.1.5理想约束反力的功183
12.2动能185
12.2.1动能的定义185
12.2.2常见运动的刚体动能185
12.3动能定理186
12.4功率方程机械效率191
12.4.1功率191
12.4.2功率方程191
12.4.3机械效率192
12.5动力学综合问题举例193
学习要点196
思考题197
习题197
3章达朗贝尔原理201
13.1惯性力201
13.2达朗贝尔原理202
13.2.1质点的达朗贝尔原理202
13.2.2质点系的达朗贝尔原理203
13.3刚体的惯性力系简化205
13.3.1平动刚体惯性力系的简化205
13.3.2定轴转动刚体惯性力系的简化206
13.3.3平面运动刚体惯性力系的简化207
13.4转子的静平衡与动平衡211
13.4.1转子的静平衡212
13.4.2转子的动平衡212
学习要点213
思考题214
习题215
4章虚位移原理218
14.1约束及其分类218
14.2虚位移与虚功220
14.3虚位移原理221
学习要点227
思考题228
习题228
习题答案230
参考文献238