朴昌浩、禄盛、张艳、陈乔松、王进编著的《自动泊车系统设计》从自动泊车系统关键技术基础研究和实践应用两方面，系统、完整地介绍了过去几年自动泊车系统研究的工作成果，重点对自动泊车系统设计、超声波精确测距、图像信息融合、车位识别、轨迹生成、电动助力转向和车辆低速控制技术等自动泊车核心技术进行了详细阐述；通过仿真和实车测试，展示了几种典型状态下自动泊车系统的工作过程。

《自动泊车系统设计》是对过去几年作者朴昌浩、禄盛、张艳、陈乔松、王进从事自动泊车系统关键技术研究与应用开发的系统性总结，结合多年从事自动泊车项目开发的经验，系统、完整地介绍了自动泊车系统的开发流程和关键技术。重点对自动泊车系统的基本原理、超声波精确测距、图像信息融合、车位识别、轨迹生成、电动助力转向系统控制、系统仿真和车辆低速控制技术等核心技术进行了详细阐述。

本书共分为6章：第1章介绍自动泊车系统的基本原理架构和关键技术；第2章阐述车辆低速控制系统研究开发：第3章和第4章论述车位识别与匹配关键技术；第5章阐述轨迹生成方法与电动助力转向系统；第6章给出自动泊车系统的系统仿真实例。

本书可供高等院校和科研院所车辆工程学科或其他相关学科的师生、研究人员和企业工程师阅读参考。

前言

第1章 概述

 1.1 自动泊车系统研究现状

 1.2 自动泊车系统原理及架构

1.2.1 自动泊车系统原理

1.2.2 自动泊车系统架构

1.2.3 自动泊车系统通信体系

 1.3 自动泊车系统核心技术

 1.4 自动泊车系统开发实例

 1.5 本章小结

 参考文献

第2章 车速控制系统

 2.1 低速控制意义及目标

2.1.1 低速控制意义

2.1.2 低速控制目标

 2.2 低速控制原理及架构

2.2.1 低速控制原理

2.2.2 低速控制架构

 2.3 低速控制系统设计及验证

2.3.1 车辆纵向模型及运动学数学模型

2.3.2 特征变量选取

2.3.3 速度轨迹规划方式

2.3.4 算法设计

 2.4 低速控制结果评价

2.4.1 仿真实验

2.4.2 实车实验

2.4.3 结果评价

 2.5 本章小结

 参考文献

第3章 车位识别系统

 3.1 车位识别意义及目标

 3.2 车位识别原理及架构

3.2.1 车位识别模式

3.2.2 车位识别算法

3.2.3 相似度数据融合在车位识别中的应用

3.2.4 车位识别误差理论模型

 3.3 车位识别系统设计及验证

3.3.1 车位识别系统设计

3.3.2 车位识别系统误差实验设计

 3.4 识别结果评价

3.4.1 平行泊车实车验证及结果分析

3.4.2 垂直泊车实车验证及结果分析

3.4.3 四探头平行车位实车验证及结果分析

 3.5 本章小结

 参考文献

第4章 车位调节系统

 4.1 车位调节意义及目标

 4.2 车位调节原理

4.2.1 摄像头失真校正

4.2.2 车位调节算法设计

 4.3 车位调节系统设计及验证

4.3.1 硬件平台构建

4.3.2 软件算法实现

 4.4 匹配结果评价

 4.5 本章小结

 参考文献

第5章 轨迹生成与转向控制系统

 5.1 轨迹生成与转向控制意义及目标

 5.2 轨迹生成与转向原理及架构

5.2.1 车辆泊车过程分析

5.2.2 转向控制原理

5.2.3 转向控制算法设计

 5.3 轨迹生成与转向控制设计

5.3.1 轨迹生成模型

5.3.2 转向控制模型

 5.4 轨迹控制实车验证

5.4.1 泊车环境参数

5.4.2 实车泊车测试过程

5.4.3 轨迹生成与轨迹控制测试结果

 5.5 本章小结

 参考文献

第6章 自动泊车系统仿真平台

 6.1 自动泊车系统仿真意义

 6.2 MATLAB系统仿真平台搭建

6.2.1 车辆运动学模型

6.2.2 轨迹生成模型

6.2.3 轨迹控制模型

6.2.4 泊车环境模型

 6.3 自动泊车系统仿真实验设计

 6.4 仿真结果评价

6.4.1 最小半径法仿真结果及分析

6.4.2 不等半径法仿真结果及分析

6.4.3 非平行初始状态法仿真结果及分析

6.4.4 三种方法仿真结果对比分析

 6.5 本章小结

 参考文献