杨智勇、顾文锦、张静、归丽华编著的《单兵负荷骨骼服的力控制理论与方法(精)》针对骨骼服的关键技术之一——控制方法进行了介绍,并重点介绍基于多维力/力矩传感器的力控制理论与方法。本书共分9章。第l章绪论介绍了骨骼服的概念及背景,分析了骨骼服系统在国内外的研究现状和骨骼服控制方法的发展现状。第2章为本书的建模基础,建立了骨骼服的运动学和动力学数学模型。第3章介绍并分析了骨骼服的灵敏度放大控制方法。第4~8章介绍了基于多维力/力矩传感器的骨骼服力控制方法。其中,第4章分析了骨骼服的直接力控制方法,第5章分析了基于位置内环的骨骼服力控制方法,第6章分析了骨骼服的阻抗控制方法,第7章分析了具有不确定性的骨骼服的阻抗控制方法,第8章介绍了采用神经网络估计骨骼服的参考轨迹实现阻抗控制的方法。第9章是结论与展望。
骨骼服可以帮助士兵承担负荷,增强士兵行走的能力和速度,缓解士兵在大负重和长时间行走情况下极易出现的疲劳感。不仅在军事上具有重要的应用价值,而且可以广泛应用于救援、救灾、登山、建筑、旅游、助残等民用领域。杨智勇、顾文锦、张静、归丽华编著的《单兵负荷骨骼服的力控制理论与方法(精)》针对骨骼服的关键技术之一一控制方法进行介绍,除了介绍灵敏度放大控制方法外,还重点介绍基于多维力/力矩传感器的力控制理论与方法,主要包括直接力控制方法、基于位置内环的力控制方法、阻抗控制方法、不确定性系统的阻抗控制方法以及骨骼服的参考轨迹估计方法。
《单兵负荷骨骼服的力控制理论与方法(精)》主要面向从事机器智能化理论、骨骼服控制与设计技术的广大科研技术人员,为他们进行骨骼服的系统设计、集成与实现等工作提供有价值的参考素材。同时面向机械工程、机器人技术、智能控制技术、控制工程等相关学科领域的研究生,可作为人机交互系统和技术方面的参考书籍。