第1章 滑模变结构控制
1.1 引言
1.2 基本概念
1.2.1 滑模变结构系统的概念和定义
1.2.2 两种没有滑模的变结构系统
1.3 滑模变结构控制的几个基本问题
1.3.1 滑模的存在性
1.3.2 滑模的可达性
1.3.3 滑模运动的稳定性
1.4 滑模运动的动态品质
1.4.1 趋近运动段
1.4.2 滑模运动段
1.5 滑模控制的性质
1.6 滑模变结构控制的抖振问题
1.6.1 抖振产生原因
1.6.2 抖振削弱方法
1.7 小结
第2章 永磁同步电机滑模变结构控制
2.1 引言
2.2 永磁同步电机滑模控制
2.2.1 滑模控制器的设计
2.2.2 稳定性分析
2.2.3 基于新型趋近律的滑模控制器的设计
2.3 永磁同步电机模糊滑模控制
2.3.1 模糊控制的基本理论
2.3.2 模糊滑模控制器的设计
2.3.3 稳定性分析
2.4 永磁同步电机自适应模糊滑模控制
2.4.1 自适应模糊滑模控制器的设计
2.4.2 自适应律设计
2.5 仿真实验研究
2.5.1 仿真模型的搭建
2.5.2 模块介绍及参数的设置
2.5.3 仿真结果分析
2.6 小结
第3章 柔性变结构控制
3.1 柔性变结构控制提出的背景
3.2 柔性变结构控制简介
3.2.1 柔性变结构控制基本原理
3.2.2 柔性变结构控制与滑模变结构控制的比较
3.3 发展历史及现状
3.3.1 柔性变结构控制的发展历程
3.3.2 柔性变结构控制方法概述
3.4 发展趋势
第4章 隐含李雅普诺夫函数柔性变结构控制
4.1 引言
4.2 预备知识
4.3 控制系统设计
4.3.1 理论基础和稳定性
4.3.2 子控制器和选择策略
4.3.3 隐含李雅普诺夫函数定理
4.3.4 控制参数计算
4.4 系统鲁棒性设计
4.4.1 时滞观测器设计
4.4.2 时滞观测器在位置跟踪系统中的应用
4.5 仿真与分析
4.5.1 滑模变结构控制仿真
4.5.2 改进的隐含李雅普诺夫函数柔性变结构控制仿真
4.6 小结
第5章 动态柔性变结构控制
5.1 引言
5.2 预备知识
5.3 控制系统设计
5.3.1 理论基础和稳定性
5.3.2 选择策略
5.3.3 控制参数计算
5.4 鲁棒性设计
5.4.1 RNN不确定观测器设计
5.4.2 RNN不确定观测器在位置跟踪系统中的应用
5.5 仿真和分析
5.5.1 滑模变结构控制仿真
5.5.2 改进的动态柔性变结构控制仿真
5.6 小结
第6章 变饱和状态柔性变结构控制
6.1 引言
6.2 控制系统设计
6.2.1 理论基础
6.2.2 稳定性和选择策略
6.2.3 控制参数计算
6.3 鲁棒性设计
6.3.1 干扰观测器设计基本原理
6.3.2 改进的干扰观测器设计
6.4 仿真和分析
6.5 小结
第7章 基于连续特征值配置的简化柔性变结构控制
7.1 引言
7.2 伺服系统模型
7.3 控制器设计
7.3.1 时滞控制设计
7.3.2 连续特征值配置控制设计
7.3.3 基于连续特征值配置的简化柔性变结构控制
7.4 性能分析
7.5 仿真和分析
7.6 小结
第8章 简化的动态柔性变结构PI控制
8.1 引言
8.2 直流电机模型
8.3 理论基础
8.3.1 简化的动态柔性变结构控制
8.3.2 简化的动态柔性变结构PI控制
8.3.3 滑模自适应PI控制
8.4 控制器设计与仿真
8.4.1 速度控制器设计与仿真
8.4.2 位置控制器设计与仿真
8.5 小结
第9章 基于分解控制的连续模糊增益调度PI控制
9.1 引言
9.2 系统动态模型
9.2.1 伺服系统模型
9.2.2 非线性摩擦模型的线性化
9.3 连续模糊增益调度PI控制设计
9.3.1 增益调度控制器结构
9.3.2 连续模糊增益调度PI控制
9.4 常参数化摩擦模型不确定性补偿
9.5 变参数化的模型不确定性补偿
9.6 仿真和分析
9.6.1 常参数化模型不确定性仿真
9.6.2 变参数化模型不确定性仿真
9.7 小结
参考文献