针对机械行（优秀教材的经验，与多家院校教师合作，组织编写了这部教材。本书覆盖了经典控制理论的基本内容，同时也为进一步掌握现代控制理论准备了基本知识。
建立数学模型是掌握控制理论的难点之一，本书不仅在数学模型建立部分主要讲述了机械系统建模方法，还在各章实例分析中，采用大量的与实际生活及现代科技密切相关的实例，以期引起读者的广泛兴趣，使读者在充分阐述建立数学模型的思想与方法的同时，深刻领会控制理论应用的普遍性与重要性。
本书在理论阐述方面力求简洁扼要，同时在对系统进行分析与设计时，不拘泥于模型的形式，针对问题，将时域、状态空间以及频域等各种形式的模型自如运用于系统分析中。
本书是普通高等教育“十一五”国家级规划教材，是为适应机械类专业学生学习控制理论而编写的，也适用于对控制理论有兴趣并希望尽快掌握其基本内容的工程师、学生等对象。