本书是高等学校通用教材之一，是一部关于工程控制理论的实用专著，主要内容包括：自动控制的基本概念、线性系统的数学模型、机电系统传递函数简化、系统时域响应、频率特性、稳定性与误差分析、控制系统设计与校正、线性离散控制系统、非线性控制系统、状态空间理论等，适合高校工程专业学生学习。

本书是针对“工程控制理论基础”课程的教学和学习而编写的。在工科机械与自动化专业中，“工程控制理论基础”作为一门专业基础课，理论性较强，学生学习时难度较大，特别是对考研的学生来说更需要针对性的指导。

本书主要内容包括：自动控制的基本概念、线性系统的数学模型、机电系统传递函数简化、系统时域响应、频率特性、稳定性与误差分析、控制系统设计与校正、线性离散控制系统、非线性控制系统、状态空间理论等。

本书的特点：概念清楚、理论简明扼要、重点内容突出，并总结了分析方法，还包括例题与习题详解等；书中图、文、表并重，有利于读者自学和总结。

本书可作为机械类及其他专业工程控制基础课程的辅导教材，也可供相关专业的本科生、研究生和科技人员参考使用。

第1章 基本概念1

1.1 概念要点1

1.2 系统要素与分类2

1.3 典型例题分析3

1.4 典型习题解答5

第2章 数学模型9

2.1 时域建模要点9

2.2 传递函数模型要点10

2.3 典型例题分析12

2.4 典型习题解答21

第3章 传递函数简化29

3.1 传递函数框图简化要点29

3.2 信号流图分析要点31

3.3 典型例题分析32

3.4 典型习题解答43

第4章 时域响应48

4.1 时域响应要点48

4.2 输入函数总结48

4.3 系统响应总结49

4.4 典型例题分析55

4.5 典型习题解答66

第5章 频率特性75

5.1 频率特性要点75

5.2 图示法要点77

5.3 典型例题分析78

5.4 典型习题解答91

第6章 稳定性与误差101

6.1 系统稳定性要点101

6.2 误差分析要点104

6.3 典型例题分析106

6.4 典型习题解答117

第7章 设计与校正130

7.1 系统性能指标要点130

7.2 校正方法要点131

7.3 典型例题分析132

7.4 典型习题解答145

第8章 离散控制系统153

8.1 离散信号要点153

8.2 脉冲传递函数要点153

8.3 离散系统性能要点154

8.4 典型例题分析155

8.5 典型习题解答167

第9章 非线性控制系统177

9.1 非线性控制系统特点177

9.2 分析方法要点177

9.3 典型例题分析180

9.4 典型习题解答193

第10章 状态空间初步理论202

10.1 状态空间主要概念202

10.2 状态方程求解要点204

10.3 系统性能判定205

10.4 典型例题分析205

10.5 典型习题解答217

附录A 硕士研究生入学考试模拟试题229

附录B 典型函数的拉普拉斯变换和Z变换234

参考文献237