《惯性导航（第二版）》全面介绍惯性导航基本理论：1.惯性仪表：转子陀螺力学基础；液浮积分陀螺、动力调谐陀螺、激光陀螺、摆式加速度计动力学分析及其误差补偿原理。2.陀螺稳定平台：单轴、三轴、双轴陀螺稳定平台动力学分析、回路设计及误差分析。3.惯性导航系统：休拉调谐原理；平台式惯导系统的力学编排、误差分析及自主式初始对准；在惯性仪表增量输出条件下，捷联式惯导系统姿态更新四元数算法，多子样旋转矢量算法及补偿圆锥效应的优化算法，速度解算中补偿划桨效应及位置解算中补偿涡卷效应的优化算法；捷联惯导的自主式初始对准及动基座传递对准；捷联惯性器件的余度技术；极区惯性导航。

第二版前言
第一版前言
第1章绪论1
1.1惯性技术的发展及现状1
1.2常用关系式4
第一篇惯性器件
第2章陀螺仪9
2.1转子陀螺的力学原理9
2.2双自由度陀螺仪12
2.3单自由度陀螺仪18
2.4动力调谐陀螺仪28
2.5激光陀螺49
2.6光纤陀螺简介62
第3章摆式加速度计64
3.1加速度计简介64
3.2挠性摆式加速度计66
习题76
第二篇陀螺稳定平台
第4章陀螺稳定平台工作原理78
4.1各类稳定平台简介78
4.2力矩装置和平台台体的传递函数88
4.3单轴陀螺稳定平台93
第5章三轴陀螺稳定平台111
5.1三轴平台简介111
5.2环架驱动信号的合理分配——方位坐标分解器和俯仰正割分解器112
5.3三轴平台工作原理分析118
5.4三轴平台的方位锁定原理123
5.5三轴平台的劫力学方程和系统的传递函数阵124
5.6采用积分陀螺时三轴平台系统的输出轴耦合分析135
5.7三轴平台的误差分析137
第6章双轴陀螺稳定平台154
6.1稳定瞄准线的双轴稳定平台154
6.2水平式双轴稳定平台156
习题二167
第三篇惯性导航系统原理
第7章惯导系统中的基本关系170
7.1惯导系统的分类170
7.2地球的描述171
7.3休拉调谐181
7.4惯导系统的基本方程——比力方程188
7.5惯性高度通道的稳定性分析190
第8章平台式惯导系统194
8.1平台式惯导系统的力学编排194
8.2平台式惯导系统的误差分析207
8.3平台式惯导系统的初始对准222
8.4扩展导航参数解算和飞机转弯方式237
第9章捷联式惯导系统243
9.1概述243
9.2姿态更新计算的四元数算法244
9.3姿态更新计算的等效旋转矢量算法259
9.4锥运动环境下旋转矢量算法的优化270
9.5姿态更新的其他算法及各种算法的比较278
9.6捷联惯导系统的速度算法290
9.7捷联惯导系统的位置算法298
9.8捷联惯导系统的误差模型311
9.9捷联惯导系统抗干扰自对准316
9.10捷联惯导系统的动基座传递对准332
9.11捷联惯性器件的余度技术340
第10章极区惯性导航348
10.1极区平面惯性导航348
10.2极区横向经纬度惯性导航352
10.3极区格网惯性导航356
习题三361
参考文献365